git-svn-id: svn+ssh://lulu.fing.edu.uy/ens/home01/pgperui/repoSVN@181 65703dd9-322d-4ecd-a169-f49c4620ba53

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diff --git a/Utilidades/src/Pui.cpp b/Utilidades/src/Pui.cpp
index 60653d2..9cd1b91 100644
--- a/Utilidades/src/Pui.cpp
+++ b/Utilidades/src/Pui.cpp
@@ -46,7 +46,6 @@ Pui::Pui() {
 
 	this->resulCalc[0]=-1;
 	this->resulCalc[1]=-1;
-	this->debugMode =0;
 	this->zoomFactor = 1;
 
 	this->cantidad_marcadores_calib = -1;
@@ -140,6 +139,17 @@ void Pui::obtenerCoordenadasIdealesMarcadorNoDetectado(double markerToCameraMatr
 	}
 }
 
+char *get_buff( char *buf, int n, FILE *fp )
+{
+    char *ret;
+
+    for(;;) {
+        ret = fgets( buf, n, fp );
+        if( ret == NULL ) return(NULL);
+        if( buf[0] != '\n' && buf[0] != '#' ) return(ret);
+    }
+}
+
 int Pui::leerConfiguracionObjetosPUI(const char* archivoConfiguracion,int max_elementos){
 	this->multimodalInfo.objetosPUI = new Elemento[max_elementos];
 	this->multimodalInfo.max_elementos = max_elementos;
@@ -184,20 +194,27 @@ int Pui::leerConfiguracionObjetosPUI(const char* archivoConfiguracion,int max_el
 						this->multimodalInfo.objetosPUI[i].idPatt = id;
 						fgetc(fich);//consumo fin de linea
 
-						fscanf(fich,"%s\n",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].imagen));
-						fscanf(fich,"%s\n",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].sonido));
-						fscanf(fich,"%s\n",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].nombre));
+
+						get_buff(str, 255, fich);
+						sscanf(str,"%s\n",(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].imagen));
+
+						get_buff(str, 255, fich);
+						sscanf(str,"%s\n",(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].sonido));
+
+						get_buff(str, 255, fich);
+						sscanf(str,"%s\n",(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].nombre));
+
 						fscanf(fich,"%d",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].conjunto));
 						fgetc(fich); //consumo fin de linea
 						fscanf(fich,"%d",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].idElementoRelacionado));
 						fgetc(fich); //consumo fin de linea
 
-						largo = fscanf(fich,"%s\n",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].nombreRelacion));
+						get_buff(str, 255, fich);
+						sscanf(str,"%s\n",(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].nombreRelacion));
 
 						this->multimodalInfo.objetosPUI[i].idImagenSDL = -1;
 
 						fscanf(fich,"%c",&c);
-						//fscanf(fich,"%c",&c);
 						if(c!='-'){ //El - indica que termina la configuracion de un elemento
 							printf("Error en el archivo de configuracion, la configuracion del elemento %d no termina en -\n",i);
 							res = 0;
@@ -221,27 +238,27 @@ int Pui::leerConfiguracionObjetosPUI(const char* archivoConfiguracion,int max_el
 
 
 char * Pui::getNombreObjetoPUI(int idObjeto){
-	if(idObjeto< this->multimodalInfo.max_elementos){
+	if(idObjeto< this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados){
 		return this->multimodalInfo.objetosPUI[idObjeto].nombre;
 	}else{
-		return "";
+		return NULL;
 	}
 }
 
 char * Pui::getSonidoObjetoPUI(int idObjeto){
-	if(idObjeto< this->multimodalInfo.max_elementos){
+	if(idObjeto< this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados){
 		return this->multimodalInfo.objetosPUI[idObjeto].sonido;
 	}else{
-		return "";
+		return NULL;
 	}
 }
 
 
 char * Pui::getImagenObjetoPUI(int idObjeto){
-	if(idObjeto< this->multimodalInfo.max_elementos){
+	if(idObjeto< this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados){
 		return this->multimodalInfo.objetosPUI[idObjeto].imagen;
 	}else{
-		return "";
+		return NULL;
 	}
 }
 
@@ -252,14 +269,14 @@ char * Pui::getImagenObjetoPUI(int idObjeto){
  */
 bool Pui::esRelacionCorrecta(int idObjeto1,int idObjeto2){
 	bool res = false;
-	if(idObjeto1< this->multimodalInfo.max_elementos && idObjeto2< this->multimodalInfo.max_elementos){
+	if(idObjeto1< this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados && idObjeto2< this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados){
 		res =  this->multimodalInfo.objetosPUI[idObjeto1].idElementoRelacionado == idObjeto2;
 	}
 	return res;
 }
 
 int Pui::getConjuntoObjetoPui(int idObjeto){
-	if(idObjeto< this->multimodalInfo.max_elementos){
+	if(idObjeto< this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados){
 		return this->multimodalInfo.objetosPUI[idObjeto].conjunto;
 	}else{
 		return -1;
@@ -267,7 +284,7 @@ int Pui::getConjuntoObjetoPui(int idObjeto){
 }
 
 int Pui::getIdElementoRelacionado(int idObjeto){
-	if(idObjeto< this->multimodalInfo.max_elementos){
+	if(idObjeto< this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados){
 		return this->multimodalInfo.objetosPUI[idObjeto].idElementoRelacionado;
 	}else{
 		return -1;
@@ -275,10 +292,10 @@ int Pui::getIdElementoRelacionado(int idObjeto){
 }
 
 char* Pui::getNombreRelacionObjetoPUI(int idObjeto){
-	if(idObjeto< this->multimodalInfo.max_elementos){
+	if(idObjeto< this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados){
 		return this->multimodalInfo.objetosPUI[idObjeto].nombreRelacion;
 	}else{
-		return "";
+		return NULL;
 	}
 }
 
@@ -388,6 +405,14 @@ int Pui::getDebugConImagenes(){
 	return this->debugModeImagenes;
 }
 
+void Pui::setDebugMode(int debugMode){
+	this->debugMode = debugMode;
+}
+
+int Pui::getDebugMode(){
+	return this->debugMode;
+}
+
 
 void Pui::habilitarHistorico(bool habilitar,int cantHistorico,int valorInicial){
 	this->historicoHabilitado = habilitar;
@@ -900,20 +925,9 @@ int Pui::detectarYCalcularPosicionTodosMultiMarkers(){
 	}
 	/*------------------- DETECCION DE LOS MARCADORES -----------------------------*/
 	if(this->dataArtoolkit.usarAlgoritmoLite){
-		printf("detectando marcadores Lite\n");
 		res = arDetectMarkerLite(this->dataArtoolkit.dataPtr, this->dataArtoolkit.thresh, &this->dataArtoolkit.marker_info, &this->dataArtoolkit.marker_num);
-		if(arImage!=NULL){
-			printf("Luego detectMarkerLite arImage no es NULL\n");
-		}else{
-			printf("Luego detectMarkerLite arImage ES NULL\n");
-		}
 	}else{
 		res = arDetectMarker(this->dataArtoolkit.dataPtr, this->dataArtoolkit.thresh, &this->dataArtoolkit.marker_info, &this->dataArtoolkit.marker_num);
-		if(arImage!=NULL){
-			printf("Luego detectMarker arImage no es NULL\n");
-		}else{
-			printf("Luego detectMarker arImage ES NULL\n");
-		}
 	}
 
 	if( res < 0 ) {
@@ -1053,20 +1067,9 @@ int Pui::detectarMarcadoresSimple(){
 	}
 	/*------------------- DETECCION DE LOS MARCADORES -----------------------------*/
 	if(this->dataArtoolkit.usarAlgoritmoLite){
-		printf("detectando marcadores Lite\n");
 		res = arDetectMarkerLite(this->dataArtoolkit.dataPtr, this->dataArtoolkit.thresh, &this->dataArtoolkit.marker_info, &this->dataArtoolkit.marker_num);
-		if(arImage!=NULL){
-			printf("Luego detectMarkerLite arImage no es NULL\n");
-		}else{
-			printf("Luego detectMarkerLite arImage ES NULL\n");
-		}
 	}else{
 		res = arDetectMarker(this->dataArtoolkit.dataPtr, this->dataArtoolkit.thresh, &this->dataArtoolkit.marker_info, &this->dataArtoolkit.marker_num);
-		if(arImage!=NULL){
-			printf("Luego detectMarker arImage no es NULL\n");
-		}else{
-			printf("Luego detectMarker arImage ES NULL\n");
-		}
 	}
 
 	if( res < 0 ) {
@@ -1076,25 +1079,43 @@ int Pui::detectarMarcadoresSimple(){
 			//idMarcadorDetectado
 			double max_cf =0;
 			int idDetectado = -1;
+			int index = -1;
 			for( int i = 0; i < this->dataArtoolkit.marker_num; i++ ) {
 				if(this->dataArtoolkit.marker_info[i].id>=0 && this->dataArtoolkit.marker_info[i].cf>max_cf
 					&& this->dataArtoolkit.marker_info[i].cf>=this->dataArtoolkit.cf ){
+					max_cf = this->dataArtoolkit.marker_info[i].cf;
 					idDetectado =this->dataArtoolkit.marker_info[i].id;
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].area = this->dataArtoolkit.marker_info[i].area;
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].centro[0] = this->dataArtoolkit.marker_info[i].pos[0];
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].centro[1] = this->dataArtoolkit.marker_info[i].pos[1];
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].cf = this->dataArtoolkit.marker_info[i].cf;
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].id = idDetectado;
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[0][0] = this->dataArtoolkit.marker_info[i].vertex[0][0];
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[0][1] = this->dataArtoolkit.marker_info[i].vertex[0][0];
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[1][0] = this->dataArtoolkit.marker_info[i].vertex[0][0];
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[1][1] = this->dataArtoolkit.marker_info[i].vertex[0][0];
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[2][0] = this->dataArtoolkit.marker_info[i].vertex[0][0];
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[2][1] = this->dataArtoolkit.marker_info[i].vertex[0][0];
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[3][0] = this->dataArtoolkit.marker_info[i].vertex[0][0];
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[4][1] = this->dataArtoolkit.marker_info[i].vertex[0][0];
-					this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].visible = 1; //En modo MODO_SIMPLE la informacion siempre corresponde a un marcador visible
-																				//porque fue detectado
+					index=i;
+				}else if(this->debugMode){
+					if(this->dataArtoolkit.marker_info[i].id>=0){//Imprimo el marcador descartado
+						printf("marcador %d descartado. CF = %f maxCF=%f\n ",this->dataArtoolkit.marker_info[i].id,this->dataArtoolkit.marker_info[i].cf,max_cf);
+					}
+				}
+				if(idDetectado>=0 ){
+					int cant =0;
+					if(this->historicoHabilitado){
+						cant = registrarColision(i);
+					}
+					if(cant>=this->historico.cantHistorico || !this->historicoHabilitado){
+						this->multimodalInfo.idSimpleMarcadorDetectado = idDetectado;
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].area = this->dataArtoolkit.marker_info[index].area;
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].centro[0] = this->dataArtoolkit.marker_info[index].pos[0];
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].centro[1] = this->dataArtoolkit.marker_info[index].pos[1];
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].cf = this->dataArtoolkit.marker_info[index].cf;
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].id = this->multimodalInfo.idSimpleMarcadorDetectado;
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[0][0] = this->dataArtoolkit.marker_info[index].vertex[0][0];
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[0][1] = this->dataArtoolkit.marker_info[index].vertex[0][0];
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[1][0] = this->dataArtoolkit.marker_info[index].vertex[0][0];
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[1][1] = this->dataArtoolkit.marker_info[index].vertex[0][0];
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[2][0] = this->dataArtoolkit.marker_info[index].vertex[0][0];
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[2][1] = this->dataArtoolkit.marker_info[index].vertex[0][0];
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[3][0] = this->dataArtoolkit.marker_info[index].vertex[0][0];
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].vertex[4][1] = this->dataArtoolkit.marker_info[index].vertex[0][0];
+						this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[0].visible = 1; //En modo MODO_SIMPLE la informacion siempre corresponde a un marcador visible
+																					//porque fue detectado
+					}else if(this->debugMode){
+						printf("Deteccion nro %d con marcador %d\n",cant,i);
+					}
 				}
 			}
 		}else{ //Ningun marcador detectado
@@ -1722,12 +1743,13 @@ int Pui::leerPatternsModoSimple(const char* archivoConfiguracion){
 				}
 			}
 		}
+		dataArtoolkit.patts_id = new int[i];
 		for(int k=0;k<i;k++){
-			this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados = i;
-			printf("Se cargaron %d marcadores en MODO_SIMPLE\n",this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados);
 			this->dataArtoolkit.patts_id[k]=patts_id[k];  //Se suponen que los id siempre arrancan en 0 y van incrementando de a uno,
 															//pero por las dudas copiamos los id que devuelve artoolkit al cargar los .patt
 		}
+		this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados = i;
+		printf("Se cargaron %d marcadores en MODO_SIMPLE\n",this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados);
 		fclose(fich);
 		if(res>0){
 			res = i; //Retorna la CANTIDAD de elementos, por eso hay que sumar 1
@@ -1893,14 +1915,19 @@ void Pui::initARConVideo(char * config_name,char * camera_para,char *vconf,int u
 void Pui::initPuiConCapturaDeVideo(int modo,PropiedadesDeteccionApuntador propiedadesDeteccion,RangosColorApuntador rangosColorApuntador,char * config_name,char * camera_para,char *vconf,int usarAlgoritmoRapido,int loopSpeed,double zoom){
 	this->multimodalInfo.modo = modo;
 	this->initARConVideo(config_name,camera_para,vconf,usarAlgoritmoRapido,loopSpeed,zoom);//no modificar el orden de las invocaciones!
-	this->initDeteccionApuntador(propiedadesDeteccion,rangosColorApuntador);
+	if(modo==MODO_MULTI_MARKERS){
+		this->initDeteccionApuntador(propiedadesDeteccion,rangosColorApuntador);
+	}
 }
 
 /****Init Principal desde archivo de Configuracion****/
 void Pui::initPuiConCapturaDeVideo(int modo,char* configuracionFileName,char * config_name,char * camera_para,char *vconf,int usarAlgoritmoRapido,int loopSpeed,double zoom){
 	this->multimodalInfo.modo = modo;
 	this->initARConVideo(config_name,camera_para,vconf,usarAlgoritmoRapido,loopSpeed,zoom);//no modificar el orden de las invocaciones!
-	this->initDeteccionApuntador(configuracionFileName);
+	if(modo==MODO_MULTI_MARKERS){
+		this->initDeteccionApuntador(configuracionFileName);
+	}
+
 }
 
 
@@ -1921,6 +1948,13 @@ void Pui::setPropiedadesColorApuntador(RangosColorApuntador rangosColorApuntador
 }
 
 
+void Pui::cerrarVentanaGrafica(){
+#ifdef GLUT_HABILITADO
+	argCleanup();
+#else
+	fprintf(stderr, "Pui no compilada con soporte para manejo de ventanas.\n Es necesario recompilar Pui con la siguiente bandera: \n -DGLUT_HABILITADO=1");
+#endif
+}
 
 void Pui::abrirVentanaGrafica(){
 #ifdef GLUT_HABILITADO
@@ -2005,6 +2039,7 @@ void Pui::setARThreshold(int threshold){
 
 void Pui::finish(){
 	capStop();
+	capClose();
 	//cleanupAR();
 }
 
@@ -2084,6 +2119,10 @@ void Pui::capStop(){
 	arVideoCapStop();
 }
 
+void Pui::capClose(){
+	arVideoClose();
+}
+
 double Pui::getFPS(){
 	return (double)this->count/arUtilTimer();
 }
diff --git a/Utilidades/src/Pui.h b/Utilidades/src/Pui.h
index 22361c4..3a072da 100644
--- a/Utilidades/src/Pui.h
+++ b/Utilidades/src/Pui.h
@@ -533,6 +533,13 @@ public:
 	void abrirVentanaGrafica();
 
 	/**
+	 * Cierra la ventana abierta mediante la funcion Pui::abrirVentanaGrafica
+	 * Invocar esta funcion al finalizar el programa
+	 * Pui debe ser compilado con la bandera GLUT_HABILITADO , de lo contrario no hace nada
+	 */
+	void cerrarVentanaGrafica();
+
+	/**
 	 * Despliega video en la ventana abierta por la funcion Pui::abrirVentanaGrafica()
 	 * Pui debe ser compilado con la bandera GLUT_HABILITADO , de lo contrario no hace nada
 	 *
@@ -564,6 +571,11 @@ public:
 	 */
 	void capStop();
 
+	/**
+	 * Finaliza la captura de video.
+	 * Previo se debe llamar a capStop
+	 */
+	void capClose();
 		/***************************************************************************************************/
 
 
@@ -1019,6 +1031,8 @@ public:
 	 */
 	void finish();
 
+
+
 	/**
 	 * retorna la cantidad de imagenes procesadas por segundo y comienza el contador desde 0 nuevamente
 	 * FIXME : Chequear la funcionalidad
@@ -1036,6 +1050,20 @@ public:
 	 *
 	 */
 	char* getModuleInfo();
+
+	/**
+	 * Establece modo debug mediante impresiones en consola
+	 *
+	 * @param debugMode 1 en caso de que se quiera habilitar el modo debug en consola
+	 * 					0 para deshabilitarlo
+	 */
+	void setDebugMode(int debugMode);
+
+	/**
+	 * @return Retorna 1 si esta el modo debug habilitado,
+	 * 0 en caso contrario
+	 */
+	int getDebugMode();
 };
 
 #endif
diff --git a/Utilidades/src/UtilidadesSDL.cpp b/Utilidades/src/UtilidadesSDL.cpp
index 1ed5034..0089091 100644
--- a/Utilidades/src/UtilidadesSDL.cpp
+++ b/Utilidades/src/UtilidadesSDL.cpp
@@ -98,7 +98,7 @@ int EscribirTexto(char* texto, int x, int y,int flip){
  * Si se carga exitosamente retorna el id de la imagen, de lo contrario retorna -1
  */
 int PlayImageConTitulo(char* image, char* titulo,int x, int y,int flip){
-//TODO Tener 2 rectangulos como globales y usar updateRect en vez de crear nuevos
+	printf("Imagen = %s\n",image);
 	tope++;
 	imagenes[tope] = NULL;
 	imagenes[tope] = SDL_LoadBMP(image);
@@ -110,7 +110,7 @@ int PlayImageConTitulo(char* image, char* titulo,int x, int y,int flip){
 		SDL_BlitSurface(imagenes[tope], NULL, screen, &rectangulos[tope]);
 
 	//	OcultarZona(x,y-30,imagenes[tope]->w,imagenes[tope]->h,0);
-	//	EscribirTexto(titulo,x,y-30,0);
+		EscribirTexto(titulo,x,y-30,0);
 		if(flip){
 			/*Actualizo la pantalla*/
 			SDL_Flip(screen);
@@ -123,6 +123,36 @@ int PlayImageConTitulo(char* image, char* titulo,int x, int y,int flip){
     }
 }
 
+/**
+ * Carga la imagen en las coordenadas (x,y) de la pantalla.
+ * Si se carga exitosamente retorna el id de la imagen, de lo contrario retorna -1
+ */
+int PlayImageSinTitulo(char* image,int x, int y,int flip){
+	printf("Imagen = %s\n",image);
+	tope++;
+	imagenes[tope] = NULL;
+	imagenes[tope] = SDL_LoadBMP(image);
+
+    if(imagenes[tope]!=NULL){
+		/* Dibujamos la imagen de fondo */
+		rectangulos[tope].x=x;
+		rectangulos[tope].y=y;
+		SDL_BlitSurface(imagenes[tope], NULL, screen, &rectangulos[tope]);
+
+		if(flip){
+			/*Actualizo la pantalla*/
+			SDL_Flip(screen);
+		}
+		return tope;
+    }else{
+    	tope--;
+    	fprintf(stderr, "Error cargando imagen\n");
+    	return -1;
+    }
+}
+
+
+
 
 int OcultarImage(int idImagen, int flip){
 	if(idImagen<0 || idImagen>MAX_IMAGENES){
@@ -161,7 +191,7 @@ int mostrarImagen(int idImagen, int flip){
 			}
 			return 1;
 		}else{
-			fprintf(stderr, "Error ocultando imagen\n");
+			fprintf(stderr, "Error mostrando imagen\n");
 			return -1;
 		}
 	}
diff --git a/Utilidades/src/UtilidadesSDL.h b/Utilidades/src/UtilidadesSDL.h
index 6e85aa1..ea13b40 100644
--- a/Utilidades/src/UtilidadesSDL.h
+++ b/Utilidades/src/UtilidadesSDL.h
@@ -9,6 +9,7 @@
 int initSDL(int width, int height);

 int PlayImage(char* image, char* leyenda, int flip);

 int PlayImageConTitulo(char* image, char* titulo,int x, int y, int flip);

+int PlayImageSinTitulo(char* image,int x, int y,int flip);

 int PlaySound (char* soundfile);

 int EscribirTexto(char* texto, int x, int y, int flip);

 int CargarFondo(const char * imagen, int flip);