git-svn-id: svn+ssh://lulu.fing.edu.uy/ens/home01/pgperui/repoSVN@174 65703dd9-322d-4ecd-a169-f49c4620ba53

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diff --git a/multi/SRC/TocarAnimalesPUI.cpp b/multi/SRC/TocarAnimalesPUI.cpp
new file mode 100644
index 0000000..af85b76
--- /dev/null
+++ b/multi/SRC/TocarAnimalesPUI.cpp
@@ -0,0 +1,507 @@
+/*
+ * TocarAnimalesPui.cpp
+ * Author: smarichal
+ */
+#include "Pui.h"
+#include "UtilidadesSDL.h"
+#include <AR/gsub.h>
+#include <GL/gl.h>
+#include <GL/glut.h>
+
+			/*************************************************************************************************************************
+			 * 									CONFIGURACIONES GENERALES DE LA APLICACION
+			 *************************************************************************************************************************/
+int mostrarVideo = 0;
+int dibujarCubos = 0;
+int mostrarRadar = 1;
+
+			/*************************************************************************************************************************
+			 * 									CONFIGURACION DE RECONOCIMIENTO DE COLORES
+			 *************************************************************************************************************************/
+#define MIN_AREA 500
+//#define MAX_AREA 1500
+
+int min_area = MIN_AREA;
+//int max_area = MAX_AREA;
+float factor =1;
+#define MIN_H 0
+#define MAX_H 0
+#define MIN_S 0
+#define MAX_S 0
+#define MIN_B 0
+#define MAX_B 0
+#define CANT_HISTORIA 4
+#define UMBRAL 5
+#define UMBRAL_AREA_APUNTADOR 20  //El area del apuntador y el area del marcador tienen una relacion definida mediante calibracion. Usamos un
+									//umbral de error al que declaramos como UMBRAL_AREA_APUNTADOR. Es decir si la zona de estudio donde buscamos el
+								//apuntador mide 300 y la relacion es de 1/2 (el apuntador mide la mitad del marcador) entonces buscaremos apuntadores entre
+								//las cotas (150 - UMBRAL_AREA_APUNTADOR)  y (150 - UMBRAL_AREA_APUNTADOR)
+#define ERODE  1
+#define DILATE  1
+#define SMOOTH  1
+#define OFFSET_ROI 5			//Cuanto mas grande mas grande sera el ROI donde busco el apuntador
+#define MIN_AREA_WIDTH_HEIGHT 5	//Este valor sirve para indicar cual es el area minima en la cual se busca un apuntador.
+								//Por ejemplo si el marcador se encuentra apenas dentro de la pantalla y el height o el width no superan este valor entonces
+								//el area no sera analizada en busca de un apuntador
+
+int umbral = UMBRAL;
+int  minH = MIN_H, maxH = MAX_H, minS = MIN_S, maxS = MAX_S, minB = MIN_B,maxB = MAX_B;
+int num_apuntadores =0;
+int mostrarImagenDebug = 0;
+int debugImg = 0;		//Parametro para hayObjetoColor. Si se le pasa 1 y se le pasa una ventana entonces va reproduciendo el ROI. Sino crea una ventana nueva pero detiene la aplicacion hasta tocar una tecla
+int idMarcadorMostrarImagenDebug = -1;
+
+			/********************************************************************************************************************************
+			 * 								CONFIGURACION DE ARTOOLKIT Y MARCADORES
+			 ********************************************************************************************************************************/
+
+#define MAX_MARCADORES 30
+/* set up the video format globals */
+
+#ifdef _WIN32
+char			*vconf = "Data\\WDM_camera_flipV.xml";
+#else
+char			*vconf = "";
+#endif
+
+int             xsize, ysize;
+int             thresh = 100;
+int             count = 0;
+
+char           *cparam_name    = "Data/camera_para.dat";
+ARParam         cparam;
+
+char                *config_name = "Data/prototipo1/prototipo1.dat";
+ARMultiMarkerInfoT  *config;
+
+
+IplImage* img =NULL;
+uchar* data1 =NULL;
+IplImage* mono_Image = NULL;
+
+/*La posicion i del arreglo corresponde al marcador con con patt_id=i*/
+ARCoordMarcador marcadoresOcultos[MAX_MARCADORES]; //MAX_MARCADORES es la maxima cantidad -1 de marcadores que la aplicacion puede manejar.
+
+
+Pui* pui;
+
+/**************************************************************************************************************************************
+ * ************************************************************************************************************************************
+ *  										VARIABLES DEL PROTOTIPO
+ * ************************************************************************************************************************************
+ * ************************************************************************************************************************************/
+
+typedef struct {
+	int idImagenSDL;
+}ElementoEnPantalla;
+
+
+
+/* Representacion de los elementosEnPantalla*/
+ElementoEnPantalla elementosEnPantalla[MAX_MARCADORES];	//El indice el elemento coincide con el id del elemento que tambien coincide con el id del marcador artoolkit
+int cantElementosCargados = 0;
+
+int idObjetoPUIActual = -1; //id del objeto PUI que esta en pantalla, con este elemento deberia corresponderse la seleccion del usuario para obtener una respuesta exitosa
+int idObjetoPUISeleccionado = -1; //id del objeto PUI que se ha seleccionado
+
+int correspondenciaCorrecta = 0; //indica si el elemento del conjunto A y el del conjunto B
+								 // que se seleccionaron se corresponden
+int correspondenciaIncorrecta = 0;
+
+int xNombreRelacion = 200;
+int yNombreRelacion = 15;
+
+int xImagen = 135;
+int yImagen = 100;
+
+
+int anchoPantalla = 655;
+int altoPantalla = 700;
+
+//Son los id de las imagenes actualmente desplegadas en la pantalla
+int idSDLImagenPantalla = -1;
+
+int mostrarDebugAR = 0;
+#define CONJUNTO_A 0
+#define CONJUNTO_B 1
+
+
+
+				/***************************************************************************************************************************************
+				 * 												DECALRACIONES DE FUNCIONES AUXILIARES
+				 ****************************************************************************************************************************************/
+static void   init(void);
+static void   cleanup(void);
+static void   keyEvent( unsigned char key, int x, int y);
+static void   mainLoop(void);
+static void   draw();
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+	pui = new Pui();
+	printf("InitAR\n");
+	pui->initPuiConCapturaDeVideo("pui.config",config_nameCalibrador,"Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,pui->NORMAL_SPEED_LOOP,2.0);
+	pui->abrirVentanaGrafica();
+	pui->capStart();
+
+    init();
+    printf("main loop\n");
+    argMainLoop( NULL, keyEvent, mainLoop );
+    printf("---------------------");
+	return (0);
+}
+
+
+void proximoElemento(){
+	if(idObjetoPUIActual == cantElementosCargados -1){//TODO Vuelve a comenzar o mensaje de exito y finaliza??
+		idObjetoPUIActual = 0;
+	}else{
+		idObjetoPUIActual++;
+	}
+}
+
+void actualizarPantalla(){
+	if(idObjetoPUIActual!=-1){
+		if(elementosEnPantalla[idObjetoPUIActual].idImagenSDL == idSDLImagenPantalla && idSDLImagenPantalla >= 0){
+			printf("Se sigue con la misma imagen, no se hace nada");
+		}else{
+			if(idSDLImagenPantalla!=-1){
+				OcultarImage(idSDLImagenPantalla,0);
+			}
+			if( (elementosEnPantalla[idObjetoPUIActual].idImagenSDL == -1)  ){ //Todavia no se cargo la imagen para este elemento
+				printf("voy a desplegar la imagen: %s\n",elementosEnPantalla[idObjetoPUIActual].imagen);
+				elementosEnPantalla[idObjetoPUIActual].idImagenSDL = PlayImageConTitulo(pui->getImagenObjetoPUI(idObjetoPUIActual),pui->getNombreObjetoPUI(idObjetoPUIActual),xImagen,yImagen,0);
+				idSDLImagenPantalla = elementosEnPantalla[idObjetoPUIActual].idImagenSDL; //Actualizo el id de la imagen mostrada actualmente
+				printf("IdSDLA = %d\n",idSDLImagenPantalla);
+			}else{
+				mostrarImagen(elementosEnPantalla[idObjetoPUIActual].idImagenSDL,0);
+				idSDLImagenPantalla = elementosEnPantalla[idObjetoPUIActual].idImagenSDL;
+			}
+		}
+
+		if(correspondenciaCorrecta){
+			OcultarZona(xNombreRelacion,yNombreRelacion,anchoPantalla - xNombreRelacion,yImagen - yNombreRelacion,0); //Borro la zona superior de la pantalla que es donde esta escrito el texto
+			EscribirTexto(elementosEnPantalla[idObjetoPUIActual].nombreRelacion,xNombreRelacion,yNombreRelacion,0);
+			PlaySound(elementosEnPantalla[idObjetoPUIActual].sonido);
+		}else if(correspondenciaIncorrecta){
+			PlaySound(errorSound);
+		}
+
+	}else{
+		EscribirTexto("Prototipo - Estado Inicial",xNombreRelacion,yNombreRelacion,0);
+	}
+	//Actualizo la pantalla
+	printf("Flip antes\n");
+	flip();
+	printf("Flip dsps\n");
+}
+
+
+static void   keyEvent( unsigned char key, int x, int y)
+{
+    /* quit if the ESC key is pressed */
+    if( key == 0x1b ) {
+        printf("*** %f (frame/sec)\n", (double)count/arUtilTimer());
+        cleanup();
+        exit(0);
+    }
+
+
+    if( key == 'v' ) {
+		mostrarVideo = 1 - mostrarVideo;
+		if(!mostrarVideo){
+			argCleanWindow(0,0);
+		}
+    }
+
+    if( key == 'm' ) {
+		mostrarImagenDebug= 1 - mostrarImagenDebug;
+	}
+
+    if(key == 'i'){
+		printf("Ingrese marcador para debug (actual %d): ",idMarcadorMostrarImagenDebug);
+		scanf("%d",&idMarcadorMostrarImagenDebug); while( getchar()!='\n' );
+		printf("\n");
+    }
+
+    if( key == 'c' ) {
+		dibujarCubos = 1 - dibujarCubos;
+		if(!dibujarCubos){
+			argCleanWindow(0,0);
+		}
+	}
+
+    if( key == 'r' ) {
+    	printf("Mostrar Radar\n");
+		mostrarRadar = 1 - mostrarRadar;
+		if(!mostrarRadar){
+			argCleanWindow(2,1);
+		}
+	}
+
+    if( key == SDLK_RETURN ) {
+		printf("Proximo\n");
+		proximoElemento();
+		actualizarPantalla();
+
+	}
+
+    if( key == 't' ) {
+        printf("count = %d\n",count);
+        printf("timer = %f\n",arUtilTimer());
+        printf("*** %f (frame/sec)\n", (double)count/arUtilTimer());
+        printf("Enter new threshold value (current = %d): ", thresh);
+        scanf("%d",&thresh); while( getchar()!='\n' );
+        pui->setARThreshold(thresh);
+        printf("\n");
+        count = 0;
+    }
+
+    /* turn on and off the debug mode with right mouse */
+    if( key == 'd' ) {
+        printf("*** %f (frame/sec)\n", (double)count/arUtilTimer());
+        mostrarDebugAR = 1 - mostrarDebugAR;
+		pui->desplegarImagenAR(mostrarDebugAR);
+    }
+
+    if( key == '+' ) {
+            pui->setHminApuntador(pui->getHminApuntador()+5);
+            pui->setHmaxApuntador(pui->getHmaxApuntador()+5);
+            printf("*** Aumento hue: [%d,%d]\n", pui->getHminApuntador(),pui->getHmaxApuntador());
+	}
+
+    if( key == '-' ) {
+			pui->setHminApuntador(pui->getHminApuntador()-5);
+			pui->setHmaxApuntador(pui->getHmaxApuntador()-5);
+			printf("*** Disminuyo hue: [%d,%d]\n", pui->getHminApuntador(),pui->getHmaxApuntador());
+	}
+
+}
+
+/* main loop */
+static void mainLoop(void)
+{
+    ARUint8         *dataPtr;
+    int err_deteccion;
+
+  /*	VIEJO1
+    arUtilSleep(90000);
+    if( (dataPtr = (ARUint8 *)arVideoGetImage()) == NULL ) {
+	printf("sleep\n");
+	arUtilSleep(2);
+        return;
+    }
+    if( count == 0 ) arUtilTimerReset();
+    count++;
+
+    if(img==NULL){
+    	img = crearImagenCv2(dataPtr,xsize,ysize);
+    }
+    */
+
+    /***** NUEVO 1 *****/
+    if(dataPtr=pui->capturarImagenAR()==NULL){
+    	return;
+    }else{
+
+    	/*	VIEJO 2
+    	// detect the markers in the video frame
+    		if( arDetectMarkerLite(dataPtr, thresh, &marker_info, &marker_num) < 0 ) {
+    			cleanup();
+    			exit(0);
+    		}
+    	 */
+    	/*	NUEVO 2*/
+    	err_deteccion = pui->detectarYCalcularPosicionTodosMultiMarkers();
+		if(err_deteccion==DETECCION_CORRECTA){
+			/*	*************** NO APLICA MAS, YA ESTA INCLUIDO EN NUEVO 3 **********************
+			    	 * if( (err=arMultiGetTransMat(marker_info, marker_num, config)) < 0 ) {
+			    			argSwapBuffers();
+			    			return;
+			    		}
+
+			    		if(err > 100.0 ) {
+			    		  printf("saliendo 2\n");
+			    		  argSwapBuffers();
+			    		  return;
+			    		}
+
+			    		if(mostrarVideo || dibujarCubos){
+			    			argDrawMode3D();
+			    			argDraw3dCamera( 0, 0 );
+			    			glClearDepth( 1.0 );
+			    			glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
+			    		}
+			    		*/
+
+			    		/**** VIEJO 4
+						if(marker_num>0){
+			    			for( i = 0; i < config->marker_num; i++ ) {
+			    				if( (dibujarCubos)&&(config->marker[i].visible >= 0) ){
+			    					draw( config->trans, config->marker[i].trans, 0 );
+			    				}else {
+			    					//printf("No visible: Width> %f",config->marker[i].width);
+			    					//printf("No visible: Center> (%f,%f)",config->marker[i].center[0],config->marker[i].center[1]);
+
+			    					/*
+			    					*		MARCADOR NO DETECTADO.
+			    					*									* TENEMOS SUS COORDENADAS
+			    					*														- Marker Coordinates (Xm,Ym)
+			    					*														- Camera Coordinates (Xc,Yc)
+			    					*									* NECESITAMOS SUS COORDENADAS
+			    					*														- Ideal Screen Coordinates  (xc,yc)
+			    					*
+			    					*/
+			    				/*	double hXi_hYi[3][4];
+			    					obtenerCoordenadasIdealesMarcadorNoDetectado(config->trans,config->marker[i],hXi_hYi,marcadoresOcultos[i].vertex);
+
+			    					double Xi,Yi;
+			    					if(hXi_hYi[2][3]!=0){ //TODO que pasa si h==0?
+			    						marcadoresOcultos[i].centro[0] = hXi_hYi[0][3]/hXi_hYi[2][3];
+			    						marcadoresOcultos[i].centro[1] = hXi_hYi[1][3]/hXi_hYi[2][3];
+			    					}else{
+			    						marcadoresOcultos[i].centro[0] =  hXi_hYi[0][3];
+			    						marcadoresOcultos[i].centro[1] =  hXi_hYi[1][3];
+			    					}
+
+			    					if(dibujarCubos){
+			    						dibujarPuntosMarcadorNoDetectado(Xi,Yi,marcadoresOcultos[i].vertex);
+			    					}
+			    					if(mostrarRadar){
+			    						argDrawMode2D();
+			    						dibujarMiniMarcador(0,0,marcadoresOcultos[i].vertex,0);
+			    					}
+
+			    					int area = hayColision(i,dataPtr);  //Chequea que algun apuntado este colisionando con el marcador i
+			    					if(area>0){
+			    						int cant = registrarColision(i,&historico);
+			    						if(cant>=CANT_HISTORIA){
+			    							correspondenciaCorrecta = 0;
+			    							correspondenciaIncorrecta = 0;
+			    							//printf("es de conjunto A y ")
+			    							if(config->marker[i].patt_id == idObjetoPUIActual){
+			    								correspondenciaCorrecta = true;
+			    								printf("&&&&&&&&&&& COLISION CON MARCADOR %d &&&&&&&&&&&&&&&\n",i);
+			    								actualizarPantalla();
+			    								correspondenciaCorrecta = false;
+			    							}else{
+			    								correspondenciaIncorrecta = false;
+			    								printf("&&&&&&&&&&& COLISION CON MARCADOR %d &&&&&&&&&&&&&&&\n",i);
+			    								actualizarPantalla();
+			    							}
+
+			    							break;				// Por ahora cuando se detecta la primera colision ya frenamos
+			    						}else{
+			    							printf("Colision nro %d con marcador %d\n",cant,i);
+			    						}
+			    					}
+
+			    				}
+
+			    			}
+			    		}*/
+
+			/***********			NUEVO 4			***********/
+			idObjetoPUISeleccionado = pui->detectarSeleccion();
+			if(idObjetoPUISeleccionado!=-1){
+				printf("&&&&&&&&&&& COLISION CON MARCADOR %d &&&&&&&&&&&&&&&\n",idObjetoPUISeleccionado);
+				correspondenciaCorrecta = false;
+				correspondenciaIncorrecta = false;
+				if(pui->esRelacionCorrecta(idObjetoPUIActual,idObjetoPUISeleccionado)){
+					correspondenciaCorrecta = true;
+					actualizarPantalla();
+					correspondenciaCorrecta= false;
+				}else{
+					correspondenciaIncorrecta=false; //FIXME tendriamos que poner correspondencia incorrecta en true
+					actualizarPantalla();
+				}
+			}
+		}else if(err_deteccion==ERROR_NINGUN_MARCADOR_DETECTADO){
+			//Equivalente a marker_num<=0
+		}else if(err_deteccion==ERROR_DETECTANDO_MARCADORES){
+			printf("Error detectando marcadores\n");
+		}else if(err_deteccion==ERROR_CALCULANDO_MATRIZ_TRANSFORMACION){
+			printf("Error calculando matriz de trasnformacion\n");
+		}else if(err_deteccion==ERROR_IMAGEN_NULL){
+			printf("Error! imagen es NULL\n");
+		}else{
+			printf("err_deteccion= %d \n",err_deteccion);
+		}
+
+			if(mostrarVideo){
+				/*VIEJO 3
+				 * argDrawMode2D();
+				if( !arDebug ) {
+					argDispImage( dataPtr, 0,0 );
+				}
+				else {
+					argDispImage( dataPtr, 1, 1 );
+					if( arImageProcMode == AR_IMAGE_PROC_IN_HALF )
+						argDispHalfImage( arImage, 0, 0 );
+					else
+						argDispImage( arImage, 0, 0);
+
+					glColor3f( 1.0, 0.0, 0.0 );
+					glLineWidth(6.0);
+					for( i = 0; i < marker_num; i++ ) {
+						argDrawSquare( marker_info[i].vertex, 0, 0 );
+					}
+					glLineWidth( 1.0 );
+				}*/
+
+				/* NUEVO 3*/
+				if(err_deteccion!=ERROR_IMAGEN_NULL){
+					pui->desplegarImagenAR(false);
+				}
+    		}
+
+			//TODO como mostramos el radar con Pui?
+    	/*	if(mostrarRadar){
+    			argDrawMode2D();
+    			argCleanWindow(2,1);
+    			dibujarLimitesPantalla(xsize, ysize);
+    			for( i = 0; i < marker_num; i++ ) {
+    				dibujarMiniMarcador(0,0,marker_info[i].vertex,1);
+    				//printf()
+    				//argDrawSquare( marker_info[i].vertex, 2, 1 );
+    			}
+    		}
+		*/
+
+    }
+}
+
+
+static void init( void )
+{
+
+    //Cargo archivo de configuracion de los elementosEnPantalla a detectar
+   // cantElementosCargados = leerConfiguracionElementos("prototipo1_SeleccionSimple.config",elementosEnPantalla,MAX_MARCADORES,clickSound,errorSound);
+	cantElementosCargados = pui->leerConfiguracionObjetosPUI("prototipo1_SeleccionSimple.config",MAX_MARCADORES);
+    printf("Se cargaron %d elementos\n",cantElementosCargados);
+    pui->imprimirPropiedadesObjetosPUI();
+
+    //Inicializacion de sdl
+	if(!initSDL(anchoPantalla,altoPantalla)){
+		cleanup();
+		exit(0);
+	}
+	CargarFondo("Data/prototipo1/fondoPrototipo1.bmp",1);
+
+
+	//Inicializo historial
+	pui->habilitarHistorico(true,CANT_HISTORIA,-1);
+
+	idObjetoPUIActual = 0;
+	actualizarPantalla();
+
+}
+
+/* cleanup function called when program exits */
+static void cleanup(void)
+{
+    arVideoCapStop();
+    arVideoClose();
+    argCleanup();
+    cleanUpSDL();
+}