git-svn-id: svn+ssh://lulu.fing.edu.uy/ens/home01/pgperui/repoSVN@184 65703dd9-322d-4ecd-a169-f49c4620ba53

1 files changed, 189 insertions, 0 deletions

diff --git a/Utilidades/bin/python/TocarAnimalesPUI.py b/Utilidades/bin/python/TocarAnimalesPUI.py
new file mode 100644
index 0000000..e99c263
--- /dev/null
+++ b/Utilidades/bin/python/TocarAnimalesPUI.py
@@ -0,0 +1,189 @@
+#! /usr/bin/env python
+import pygame, sys, os, time
+import PuiModule
+from pygame import *
+
+vconf = "v4l2src device=/dev/video0 ! videorate ! video/x-raw-yuv,width=320,height=240,framerate=5/1 ! ffmpegcolorspace ! capsfilter caps=video/x-raw-rgb,bpp=24 ! identity name=artoolkit ! fakesink"
+count = 0
+config_nameCalibrador = "Data/MarkersCalibradorColor.dat"
+rangosEscalaColor = PuiModule.RangosColorApuntador
+usarAlgoritmoRapido = 1
+mostrarDebugAR = 0
+aplicarMascara = 0
+frameSize = (320,240)
+
+h_bins = 30	#El histograma de HUE lo dividimos en 30 partes iguales
+s_bins = 20	#El histograma de SATURATION lo dividimos en 20 partes iguales
+v_bins = 20	#El histograma de BRIGHTNESS lo dividimos en 20 partes iguales
+
+id_marcador =0
+tipoMascara = PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA
+err_deteccion = 0
+
+cantidad_muestras= 6
+res_aplicar_mascara = 0
+muestra = 0
+
+aplicar_mascara=1
+aplicar_nueva_mascara=1
+tomar_muestra=0
+thresh = 100
+factorProporcionMaximoH = 10
+porcentajeMinimoRuido = 7
+
+pui = None
+dataImagen = None
+
+running = True
+
+#Variables de pantalla
+size = (640,480)
+screen = pygame.display.set_mode(size)
+surface = pygame.display.get_surface()    
+
+def initRangosColor():
+	rangosEscalaColor.hmin = 1	#Teoricamente seria correcto que hmin fuera 0. Lo ponemos en 1
+	rangosEscalaColor.hmax = 360	#Porque los negros totales y los blancos totales son convertidos
+	rangosEscalaColor.smin = 0	#con H=0 y eso lleva a que se introduzca ruido en el histograma
+	rangosEscalaColor.smax = 100
+	rangosEscalaColor.vmin = 0
+	rangosEscalaColor.vmax = 100
+
+def desplegarRangosColor(rangos):
+	print '--------Rangos de Color--------\n'
+	print 'Hue: 		['+rangos.hmin+','+rangos.hmax+']\n'
+	print 'Saturation: ['+rangos.smin+','+rangos.smax+']\n'
+	print 'Brightness: ['+rangos.vmin+','+rangos.vmax+']\n'
+	print '--------------------------------\n'
+
+def desplegarDataImage(imageData):
+	global running,screen,frameSize,aplicar_mascara,aplicar_nueva_mascara,tipoMascara,pui,mostrarDebugAR,tomar_muestra
+	print '14'
+	pg_img = pygame.image.frombuffer(imageData,frameSize, "RGB")
+	print '15'	
+	screen.blit(pg_img, (0,0))
+	pygame.display.flip()
+	print '16'
+	for event in pygame.event.get():
+            if event.type == pygame.QUIT:
+                running = False
+            elif event.type == pygame.KEYDOWN:
+                if event.key == pygame.K_ESCAPE:
+                	running = False
+		elif event.key == K_a: #aplicar mascara
+			aplicar_mascara = 1 - aplicar_mascara
+		elif event.key == K_n: #nueva mascara
+			aplicar_nueva_mascara = 1 - aplicar_nueva_mascara;
+			aplicar_mascara = 1;
+		elif event.key == K_u: #tipo de mascara
+			if tipoMascara==PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA :
+				tipoMascara=PuiModule.TIPO_MASCARA_ATENUANTE
+				print 'Usando mascara ATENUANTE!\n'
+			else:
+				tipoMascara=PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA;
+				print 'Usando mascara BINARIA!\n'
+		elif event.key == K_t: #set threshold			
+			print '*** %s (frame/sec)\n' % (pui.getFPS())
+			print 'Threshold Actual = %s' % ( pui.getARThreshold() )
+			user_input = input('*************** Ingrese nuevo Threshold ******************')
+			print 'Threshold ingresado = %s' % (user_input)
+		        pui.setARThreshold(user_input);	
+
+		elif event.key == K_d: #set debug image
+			mostrarDebugAR = 1 - mostrarDebugAR
+			pui.desplegarImagenAR(mostrarDebugAR)
+		elif event.key == K_RETURN:
+			tomar_muestra = 1
+		    	aplicar_nueva_mascara = 1 - aplicar_nueva_mascara
+			aplicar_mascara = 1
+		else:
+			print 'Evento desconocido!'
+
+
+
+def calibrar():
+	global tomar_muestra,pui, id_marcador, muestra, aplicar_mascara, aplicar_nueva_mascara, tipoMascara, mostrarDebugAR
+	
+	print '7\n'
+	if tomar_muestra:
+		print 'Tomo la muestra!!!!!\n'
+		err_tomarMuestra = pui.tomarMuestraApuntador()
+		if err_tomarMuestra==PuiModule.ERROR_TOMAR_MUESTRA_FORMA_NO_IMPLEMENTADA:
+			sys.stderr.write("Error, no se pudo tomar muestra. Forma no implementada\n")
+		elif err_tomarMuestra==PuiModule.ERROR_TOMAR_MUESTRA_OK:
+			print 'Muestra tomada OK\n'
+		
+		tomar_muestra=0
+		id_marcador+=1 
+		muestra+=1
+	else:
+		print '8\n'
+		dataImagen = pui.capturarPyImageAR()
+		print '9\n'		
+		if aplicar_mascara:
+			if aplicar_nueva_mascara:	#Calculo la nueva mascara y la aplico
+				print '10\n'
+				err_deteccion = pui.detectarYCalcularPosicionTodosMultiMarkers()
+				print '11\n'
+				if err_deteccion==PuiModule.DETECCION_CORRECTA:
+					res_aplicar_mascara = pui.aplicarNuevaMascaraCalibrador(id_marcador,tipoMascara)
+					print pui.getFPSAndResetCount()
+					if res_aplicar_mascara==PuiModule.MASCARA_APLICADA:
+						print 'Se aplico la mascara correctamente\n'
+						aplicar_nueva_mascara = 0
+				else:
+					print '12\n'
+					print 'err_deteccion= '
+					print err_deteccion
+					print '\n13\n'
+				
+			else:			#No calculo nueva mascara pero la aplico
+				pui.aplicarMascaraCalibrador(tipoMascara);
+			
+#		pui.desplegarImagenAR(mostrarDebugAR)
+		if not dataImagen == None:
+			desplegarDataImage(dataImagen.data)
+		print '15'
+		pui.capNext()
+	
+
+
+def main():
+	global pui, aplicar_mascara,aplicar_nueva_mascara,tomar_muestra,muestra,cantidad_muestras,jugar,factorProporcionMaximoH,porcentajeMinimoRuido,running
+
+	aplicar_mascara=1
+	aplicar_nueva_mascara=1
+	tomar_muestra = 0
+	pui = PuiModule.Pui()
+	initRangosColor()
+	pui.getModuleInfo()
+	print '1\n'
+
+	pui.initPuiConCapturaDeVideo(PuiModule.MODO_MULTI_MARKERS_CALIBRADOR,"",config_nameCalibrador,"Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0);
+	#pui.initARConVideo(config_nameCalibrador,"Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0)	
+	print '2\n'	
+	pui.abrirVentanaGrafica()
+
+	pui.capStart()
+	pui.initPropiedadesCalibracionSoloApuntador(PuiModule.FORMA_APUNTADOR_CIRCULO,1,360,0,100,0,100,h_bins,s_bins,v_bins,1)
+	print '3\n'	
+	pui.setDebugCalibracion(False)
+	print '4\n'
+	pui.capStart()
+	print '5\n'
+
+	while running:
+		if muestra<cantidad_muestras :
+			print '6\n'
+			calibrar()
+		elif not jugar :
+			print 'se tomaron todas las muestras\n se calculan los resultados....\n'
+			pui.calcularResultadosCalibracionApuntador(factorProporcionMaximoH,porcentajeMinimoRuido)
+			desplegarRangosColor(pui.getResultadosRangosColor())
+			print 'fin de la calibracion'
+			jugar=1
+		else:
+			print 'Jugando'
+			
+if __name__ == "__main__":
+    main()