git-svn-id: svn+ssh://lulu.fing.edu.uy/ens/home01/pgperui/repoSVN@186 65703dd9-322d-4ecd-a169-f49c4620ba53

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diff --git a/Utilidades/bin/python/CalibradorColor.py b/Utilidades/bin/python/CalibradorColor.py
index e99c263..5cf4dc3 100644
--- a/Utilidades/bin/python/CalibradorColor.py
+++ b/Utilidades/bin/python/CalibradorColor.py
@@ -5,7 +5,7 @@ from pygame import *
 
 vconf = "v4l2src device=/dev/video0 ! videorate ! video/x-raw-yuv,width=320,height=240,framerate=5/1 ! ffmpegcolorspace ! capsfilter caps=video/x-raw-rgb,bpp=24 ! identity name=artoolkit ! fakesink"
 count = 0
-config_nameCalibrador = "Data/MarkersCalibradorColor.dat"
+config_nameCalibrador = "Data/CalibradorColor/MarkersCalibradorColor.dat"
 rangosEscalaColor = PuiModule.RangosColorApuntador
 usarAlgoritmoRapido = 1
 mostrarDebugAR = 0
diff --git a/Utilidades/bin/python/TocarAnimalesPUI.py b/Utilidades/bin/python/TocarAnimalesPUI.py
index e99c263..67977ba 100644
--- a/Utilidades/bin/python/TocarAnimalesPUI.py
+++ b/Utilidades/bin/python/TocarAnimalesPUI.py
@@ -3,33 +3,29 @@ import pygame, sys, os, time
 import PuiModule
 from pygame import *
 
+#Configuracion del pipeline de Gstreamer
 vconf = "v4l2src device=/dev/video0 ! videorate ! video/x-raw-yuv,width=320,height=240,framerate=5/1 ! ffmpegcolorspace ! capsfilter caps=video/x-raw-rgb,bpp=24 ! identity name=artoolkit ! fakesink"
-count = 0
-config_nameCalibrador = "Data/MarkersCalibradorColor.dat"
-rangosEscalaColor = PuiModule.RangosColorApuntador
+#Archivo de configuracion Multi Marker de Artoolkit. Define la posicion relativa de los marcadores
+config_multi_markers = "Data/TocarAnimalesPUI/MarkersTocarAnimales.dat"
+#Archivo de calibracion de la camara, siempre usamos el mismo y no ha presentado problemas
+cparam_name    = "Data/camera_para.dat"
+#Archivo de configuracion para la deteccion del apuntador. Este archivo fue generado mediante la utilidad CalibradorColor
+calibracion_apuntador = "Data/calibracionApuntadorAmarilloCompleta.con"
+
+cant_historia = 4
+cantElementosCargados = -1
 usarAlgoritmoRapido = 1
 mostrarDebugAR = 0
-aplicarMascara = 0
-frameSize = (320,240)
+idObjetoPUISeleccionado = -1
+idObjetoPUIActual = -1
 
-h_bins = 30	#El histograma de HUE lo dividimos en 30 partes iguales
-s_bins = 20	#El histograma de SATURATION lo dividimos en 20 partes iguales
-v_bins = 20	#El histograma de BRIGHTNESS lo dividimos en 20 partes iguales
+frameSize = (320,240)
 
-id_marcador =0
-tipoMascara = PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA
 err_deteccion = 0
 
-cantidad_muestras= 6
-res_aplicar_mascara = 0
-muestra = 0
-
-aplicar_mascara=1
-aplicar_nueva_mascara=1
-tomar_muestra=0
 thresh = 100
-factorProporcionMaximoH = 10
-porcentajeMinimoRuido = 7
+
+
 
 pui = None
 dataImagen = None
@@ -41,21 +37,6 @@ size = (640,480)
 screen = pygame.display.set_mode(size)
 surface = pygame.display.get_surface()    
 
-def initRangosColor():
-	rangosEscalaColor.hmin = 1	#Teoricamente seria correcto que hmin fuera 0. Lo ponemos en 1
-	rangosEscalaColor.hmax = 360	#Porque los negros totales y los blancos totales son convertidos
-	rangosEscalaColor.smin = 0	#con H=0 y eso lleva a que se introduzca ruido en el histograma
-	rangosEscalaColor.smax = 100
-	rangosEscalaColor.vmin = 0
-	rangosEscalaColor.vmax = 100
-
-def desplegarRangosColor(rangos):
-	print '--------Rangos de Color--------\n'
-	print 'Hue: 		['+rangos.hmin+','+rangos.hmax+']\n'
-	print 'Saturation: ['+rangos.smin+','+rangos.smax+']\n'
-	print 'Brightness: ['+rangos.vmin+','+rangos.vmax+']\n'
-	print '--------------------------------\n'
-
 def desplegarDataImage(imageData):
 	global running,screen,frameSize,aplicar_mascara,aplicar_nueva_mascara,tipoMascara,pui,mostrarDebugAR,tomar_muestra
 	print '14'
@@ -101,89 +82,56 @@ def desplegarDataImage(imageData):
 
 
 
-def calibrar():
-	global tomar_muestra,pui, id_marcador, muestra, aplicar_mascara, aplicar_nueva_mascara, tipoMascara, mostrarDebugAR
-	
-	print '7\n'
-	if tomar_muestra:
-		print 'Tomo la muestra!!!!!\n'
-		err_tomarMuestra = pui.tomarMuestraApuntador()
-		if err_tomarMuestra==PuiModule.ERROR_TOMAR_MUESTRA_FORMA_NO_IMPLEMENTADA:
-			sys.stderr.write("Error, no se pudo tomar muestra. Forma no implementada\n")
-		elif err_tomarMuestra==PuiModule.ERROR_TOMAR_MUESTRA_OK:
-			print 'Muestra tomada OK\n'
-		
-		tomar_muestra=0
-		id_marcador+=1 
-		muestra+=1
-	else:
-		print '8\n'
-		dataImagen = pui.capturarPyImageAR()
-		print '9\n'		
-		if aplicar_mascara:
-			if aplicar_nueva_mascara:	#Calculo la nueva mascara y la aplico
-				print '10\n'
-				err_deteccion = pui.detectarYCalcularPosicionTodosMultiMarkers()
-				print '11\n'
-				if err_deteccion==PuiModule.DETECCION_CORRECTA:
-					res_aplicar_mascara = pui.aplicarNuevaMascaraCalibrador(id_marcador,tipoMascara)
-					print pui.getFPSAndResetCount()
-					if res_aplicar_mascara==PuiModule.MASCARA_APLICADA:
-						print 'Se aplico la mascara correctamente\n'
-						aplicar_nueva_mascara = 0
-				else:
-					print '12\n'
-					print 'err_deteccion= '
-					print err_deteccion
-					print '\n13\n'
-				
-			else:			#No calculo nueva mascara pero la aplico
-				pui.aplicarMascaraCalibrador(tipoMascara);
-			
-#		pui.desplegarImagenAR(mostrarDebugAR)
-		if not dataImagen == None:
-			desplegarDataImage(dataImagen.data)
-		print '15'
-		pui.capNext()
-	
 
 
 def main():
-	global pui, aplicar_mascara,aplicar_nueva_mascara,tomar_muestra,muestra,cantidad_muestras,jugar,factorProporcionMaximoH,porcentajeMinimoRuido,running
+	global pui,running,cantElementosCargados,cant_historia,usarAlgoritmoRapido,calibracion_apuntador,config_multi_markers,cparam_name,vconf,err_deteccion,idObjetoPUISeleccionado
 
-	aplicar_mascara=1
-	aplicar_nueva_mascara=1
-	tomar_muestra = 0
 	pui = PuiModule.Pui()
-	initRangosColor()
-	pui.getModuleInfo()
 	print '1\n'
 
-	pui.initPuiConCapturaDeVideo(PuiModule.MODO_MULTI_MARKERS_CALIBRADOR,"",config_nameCalibrador,"Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0);
-	#pui.initARConVideo(config_nameCalibrador,"Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0)	
+	pui.initPuiConCapturaDeVideo(PuiModule.MODO_MULTI_MARKERS,calibracion_apuntador,config_multi_markers,cparam_name,vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0);
+	
 	print '2\n'	
-	pui.abrirVentanaGrafica()
+	#Si queremos usar la funcionalidad de PUI para desplegar el video tenemos que abrir la ventana grafica
+	#pui.abrirVentanaGrafica()
 
 	pui.capStart()
-	pui.initPropiedadesCalibracionSoloApuntador(PuiModule.FORMA_APUNTADOR_CIRCULO,1,360,0,100,0,100,h_bins,s_bins,v_bins,1)
-	print '3\n'	
-	pui.setDebugCalibracion(False)
-	print '4\n'
-	pui.capStart()
-	print '5\n'
+	cantElementosCargados = pui.leerConfiguracionObjetosPUI("Data/TocarAnimalesPUI/ObjetosPuiTocarAnimales.config",10);
+	print 'Se cargaron ' % cantElementosCargados % ' elementos'
 
+	pui.imprimirPropiedadesObjetosPUI();
+	print '3\n'	
+	
 	while running:
-		if muestra<cantidad_muestras :
-			print '6\n'
-			calibrar()
-		elif not jugar :
-			print 'se tomaron todas las muestras\n se calculan los resultados....\n'
-			pui.calcularResultadosCalibracionApuntador(factorProporcionMaximoH,porcentajeMinimoRuido)
-			desplegarRangosColor(pui.getResultadosRangosColor())
-			print 'fin de la calibracion'
-			jugar=1
-		else:
-			print 'Jugando'
+		dataImagen = pui.capturarPyImageAR()	#capturo imagen
+		err_deteccion = pui.detectarYCalcularPosicionTodosMultiMarkers() #Detecto los marcadores y calculo las posiciones
+		if err_deteccion==PuiModule.DETECCION_CORRECTA:	#No hubo error al detectar los marcadores
+			idObjetoPUISeleccionado = pui.detectarSeleccion()
+			if idObjetoPUISeleccionado >= 0:
+				print '&&&&&&&&&&& COLISION CON MARCADOR '  %idObjetoPUISeleccionado % ' &&&&&&&&&&&&&&&'
+				correspondenciaCorrecta = pui.esRelacionCorrecta(idObjetoPUIActual,idObjetoPUISeleccionado)
+				actualizarPantalla()
+		#A continuacion se muestran los diferentes codigos de error que pueden ser devueltos por PUI
+		#elif err_deteccion == PuiModule.ERROR_NINGUN_MARCADOR_DETECTADO:
+			#no se detecto ningun marcador, eventualmente se podria alerta al usuario
+			# si se reitar esta situacion varias iteraciones seguidas
+			#print 'no se detectan marcadores...\n'
+		#elif err_deteccion == PuiModule.ERROR_DETECTANDO_MARCADOERS:
+			#error en el algoritmo de Artoolkit al detectar marcador....
+		#elif err_deteccion == PuiModule.ERROR_CALCULANDO_MATRIZ_TRANSFORMACION:
+			#error en el algoritmo de Artoolkit al calcular la matriz de transformacion
+			#que nos da la posicion de cada marcador. Este codigo de error es muy comun
+		#elif err_deteccion == PuiModule.ERROR_IMAGEN_NULL:
+			#Por algun motivo la imagen es NULL, no deberia pasar nunca...
+		#else:
+			#error desconocido
+		if not dataImagen == None:	#si se pudo obtener el frame entonces continuo
+			desplegarDataImage(dataImagen.data)
+			print '15'
+			pui.capNext()
+					
+					
 			
 if __name__ == "__main__":
     main()