git-svn-id: svn+ssh://lulu.fing.edu.uy/ens/home01/pgperui/repoSVN@152 65703dd9-322d-4ecd-a169-f49c4620ba53

7 files changed, 132 insertions, 116 deletions

diff --git a/Utilidades/src/CalibradorColor.py b/Utilidades/src/CalibradorColor.py
index acf5ed8..40c0c9c 100644
--- a/Utilidades/src/CalibradorColor.py
+++ b/Utilidades/src/CalibradorColor.py
@@ -1,23 +1,23 @@
 #! /usr/bin/env python
 import pygame, sys, os, time, opencv
 import PuiModule
+from pygame import *
 from opencv import *
 from opencv.highgui import *
 
-vconf = ""
+vconf = "v4l2src device=/dev/video0 ! videorate ! video/x-raw-yuv,width=320,height=240,framerate=5/1 ! ffmpegcolorspace ! capsfilter caps=video/x-raw-rgb,bpp=24 ! identity name=artoolkit ! fakesink"
 count = 0
 config_nameCalibrador = "../bin/Data/multi/marker.dat"
 rangosEscalaColor = PuiModule.RangosColorApuntador
 usarAlgoritmoRapido = 1
 mostrarDebugAR = 0
 aplicarMascara = 0
-frameSize = (640,480)
+frameSize = (320,240)
 
 h_bins = 30	#El histograma de HUE lo dividimos en 30 partes iguales
 s_bins = 20	#El histograma de SATURATION lo dividimos en 20 partes iguales
 v_bins = 20	#El histograma de BRIGHTNESS lo dividimos en 20 partes iguales
 
-#FIXME	hay que seleccionar los marcadores de manera no secuencial y que no se repitan. Por el momento comienza en 0 y se va incrementando de a 1
 id_marcador =0
 tipoMascara = PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA
 err_deteccion = 0
@@ -39,9 +39,9 @@ dataImagen = None
 running = True
 
 #Variables de pantalla
-size = (1200,900)
-#screen = pygame.display.set_mode(size)
-#surface = pygame.display.get_surface()    
+size = (640,480)
+screen = pygame.display.set_mode(size)
+surface = pygame.display.get_surface()    
 
 def initRangosColor():
 	rangosEscalaColor.hmin = 1	#Teoricamente seria correcto que hmin fuera 0. Lo ponemos en 1
@@ -59,67 +59,68 @@ def desplegarRangosColor(rangos):
 	print '--------------------------------\n'
 
 def desplegarDataImage(imageData):
-	global running
-	global screen
-	global frameSize
+	global running,screen,frameSize,aplicar_mascara,aplicar_nueva_mascara,tipoMascara,pui,mostrarDebugAR,tomar_muestra
+	print '14'
 	pg_img = pygame.image.frombuffer(imageData,frameSize, "RGB")
-	
+	print '15'	
 	screen.blit(pg_img, (0,0))
-
 	pygame.display.flip()
+	print '16'
 	for event in pygame.event.get():
             if event.type == pygame.QUIT:
                 running = False
             elif event.type == pygame.KEYDOWN:
                 if event.key == pygame.K_ESCAPE:
-                    running = False
-
-def desplegarImagenCV(imageData):
-	global running
-	sizeCv=CvSize()
-	sizeCv.width = 640
-	sizeCv.height = 480
-
-	image = cv.cvCreateImage(sizeCv, cv.IPL_DEPTH_8U, 3)
-	#cv.cvSetImageData( image,imageData, sizeCv.width * 3 )
-	image.imageData = imageData # set data
-	cvNamedWindow("image", 1)
-	cvShowImage("image", image)
-	#char= cvWaitKey(33)
-	print '14';
-	#if char != -1:
-	#	if ord(char) == 27:
-	#		running = False
-
-  	#cvDestroyWindow("image")
-	
+                	running = False
+		elif event.key == K_a: #aplicar mascara
+			aplicar_mascara = 1 - aplicar_mascara
+		elif event.key == K_n: #nueva mascara
+			aplicar_nueva_mascara = 1 - aplicar_nueva_mascara;
+			aplicar_mascara = 1;
+		elif event.key == K_u: #tipo de mascara
+			if tipoMascara==PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA :
+				tipoMascara=PuiModule.TIPO_MASCARA_ATENUANTE
+				print 'Usando mascara ATENUANTE!\n'
+			else:
+				tipoMascara=PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA;
+				print 'Usando mascara BINARIA!\n'
+		elif event.key == K_t: #set threshold			
+			print '*** %s (frame/sec)\n' % (pui.getFPS())
+			print 'Threshold Actual = %s' % ( pui.getARThreshold() )
+			user_input = input('*************** Ingrese nuevo Threshold ******************')
+			print 'Threshold ingresado = %s' % (user_input)
+		        pui.setARThreshold(user_input);	
+
+		elif event.key == K_d: #set debug image
+			mostrarDebugAR = 1 - mostrarDebugAR
+			pui.desplegarImagenAR(mostrarDebugAR)
+		elif event.key == K_RETURN:
+			tomar_muestra = 1
+		    	aplicar_nueva_mascara = 1 - aplicar_nueva_mascara
+			aplicar_mascara = 1
+		else:
+			print 'Evento desconocido!'
+
+
 
 def calibrar():
-	global tomar_muestra
-	global pui
-	global id_marcador
-	global muestra
-	global aplicar_mascara
-	global aplicar_nueva_mascara
-	global tipoMascara
-	global mostrarDebugAR
+	global tomar_muestra,pui, id_marcador, muestra, aplicar_mascara, aplicar_nueva_mascara, tipoMascara, mostrarDebugAR
 	
 	print '7\n'
 	if tomar_muestra:
 		print 'Tomo la muestra!!!!!\n'
 		err_tomarMuestra = pui.tomarMuestraApuntador()
-
 		if err_tomarMuestra==PuiModule.ERROR_TOMAR_MUESTRA_FORMA_NO_IMPLEMENTADA:
 			sys.stderr.write("Error, no se pudo tomar muestra. Forma no implementada\n")
 		elif err_tomarMuestra==PuiModule.ERROR_TOMAR_MUESTRA_OK:
 			print 'Muestra tomada OK\n'
 		
 		tomar_muestra=0
-		id_marcador+=1 		#FIXME no se debe incrementar asi porque se va a seleccionar de alguna manera mas inteligente, capaz aleatorio
+		id_marcador+=1 
 		muestra+=1
 	else:
 		print '8\n'
-		dataImagen = pui.capturarImagenAR()
+		dataImagen = pui.capturarPyImageAR()
 		print '9\n'		
 		if aplicar_mascara:
 			if aplicar_nueva_mascara:	#Calculo la nueva mascara y la aplico
@@ -141,27 +142,16 @@ def calibrar():
 			else:			#No calculo nueva mascara pero la aplico
 				pui.aplicarMascaraCalibrador(tipoMascara);
 			
-		pui.desplegarImagenAR(mostrarDebugAR)
-
+#		pui.desplegarImagenAR(mostrarDebugAR)
+		if not dataImagen == None:
+			desplegarDataImage(dataImagen.data)
 		print '15'
 		pui.capNext()
-		time.sleep(0.09)    #FIXME dormir segun el fps
-#		print pui.getFPS()
-		 #Si no pongo el capnext dsps del sleep a veces pisa la imagen
 	
 
 
 def main():
-	global pui
-	global aplicar_mascara
-	global aplicar_nueva_mascara
-	global tomar_muestra
-	global muestra
-	global cantidad_muestras
-	global jugar
-	global factorProporcionMaximoH
-	global porcentajeMinimoRuido
-	global running
+	global pui, aplicar_mascara,aplicar_nueva_mascara,tomar_muestra,muestra,cantidad_muestras,jugar,factorProporcionMaximoH,porcentajeMinimoRuido,running
 
 	aplicar_mascara=1
 	aplicar_nueva_mascara=1
@@ -170,10 +160,10 @@ def main():
 	initRangosColor()
 	pui.getModuleInfo()
 	print '1\n'
-	pui.initARConVideo(config_nameCalibrador,"../bin/Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,1.0)	
+	pui.initARConVideo(config_nameCalibrador,"../bin/Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0)	
 	print '2\n'	
 	pui.abrirVentanaGrafica()
-	time.sleep(1)
+
 	pui.capStart()
 	pui.initPropiedadesCalibracionSoloApuntador(PuiModule.FORMA_APUNTADOR_CIRCULO,1,360,0,100,0,100,h_bins,s_bins,v_bins,1)
 	print '3\n'	
diff --git a/Utilidades/src/Pui.cpp b/Utilidades/src/Pui.cpp
index 58d2460..782c028 100644
--- a/Utilidades/src/Pui.cpp
+++ b/Utilidades/src/Pui.cpp
@@ -1493,6 +1493,7 @@ void Pui::setARThreshold(int threshold){
 }
 
 void Pui::finish(){
+	capStop();
 	//cleanupAR();
 }
 
@@ -1508,6 +1509,10 @@ RangosColorApuntador Pui::getResultadosRangosColor(){
 	return this->propiedades.resultado_rangos_color;
 }
 
+/**
+ * Con la implementacion actual de video.c que trae artoolkit,
+ * esta operacion NO HACE NADA, siempre retorna TRUE
+ */
 void Pui::capNext(){
 	arVideoCapNext();
 }
diff --git a/Utilidades/src/Pui.i b/Utilidades/src/Pui.i
index 0c5c41f..860eb3a 100644
--- a/Utilidades/src/Pui.i
+++ b/Utilidades/src/Pui.i
@@ -86,6 +86,12 @@
 class Pui {
 
 public:
+
+	static int const FAST_SPEED_LOOP = 15;
+	static int const NORMAL_SPEED_LOOP = 16;
+	static double const FAST_SPEED_LOOP_MULTIPLIER = 1./8.;
+	static double const NORMAL_SPEED_LOOP_MULTIPLIER = 1./2.;
+	
 	int insert(unsigned char *bytes, int len);
 	binary_data out();
 	Pui();
@@ -150,7 +156,7 @@ public:
 	/*Inicializacion de artoolkit
 	 * Si se quiere leer un archivo de configuracion para multi pattern entonces config_name debe contener la ruta del archivo, sino debe ser NULL
 	 * */
-	void initARConVideo(char * config_name,char * camera_para,char *vconf,int usarAlgoritmoRapido,double zoom);
+	void initARConVideo(char * config_name,char * camera_para,char *vconf,int usarAlgoritmoRapido,int loopSpeed,double zoom);
 
 
 	int getARThreshold();
diff --git a/Utilidades/src/PuiModule.py b/Utilidades/src/PuiModule.py
index 5457f07..ab5ca22 100644
--- a/Utilidades/src/PuiModule.py
+++ b/Utilidades/src/PuiModule.py
@@ -242,6 +242,10 @@ class Pui(_object):
     __swig_getmethods__ = {}
     __getattr__ = lambda self, name: _swig_getattr(self, Pui, name)
     __repr__ = _swig_repr
+    FAST_SPEED_LOOP = _PuiModule.Pui_FAST_SPEED_LOOP
+    NORMAL_SPEED_LOOP = _PuiModule.Pui_NORMAL_SPEED_LOOP
+    FAST_SPEED_LOOP_MULTIPLIER = _PuiModule.Pui_FAST_SPEED_LOOP_MULTIPLIER
+    NORMAL_SPEED_LOOP_MULTIPLIER = _PuiModule.Pui_NORMAL_SPEED_LOOP_MULTIPLIER
     def insert(*args): return _PuiModule.Pui_insert(*args)
     def out(*args): return _PuiModule.Pui_out(*args)
     def __init__(self, *args): 
diff --git a/Utilidades/src/PuiModule.pyc b/Utilidades/src/PuiModule.pyc
index 1e0f134..faadb1c 100644
--- a/Utilidades/src/PuiModule.pyc
+++ b/Utilidades/src/PuiModule.pyc
diff --git a/Utilidades/src/Pui_wrap.cxx b/Utilidades/src/Pui_wrap.cxx
index 7c95a6d..a35de7b 100644
--- a/Utilidades/src/Pui_wrap.cxx
+++ b/Utilidades/src/Pui_wrap.cxx
@@ -2962,6 +2962,12 @@ SWIG_FromCharPtrAndSize(const char* carray, size_t size)
 class Pui {
 
 public:
+
+	static int const FAST_SPEED_LOOP = 15;
+	static int const NORMAL_SPEED_LOOP = 16;
+	static double const FAST_SPEED_LOOP_MULTIPLIER = 1./8.;
+	static double const NORMAL_SPEED_LOOP_MULTIPLIER = 1./2.;
+	
 	int insert(unsigned char *bytes, int len);
 	binary_data out();
 	Pui();
@@ -3026,7 +3032,7 @@ public:
 	/*Inicializacion de artoolkit
 	 * Si se quiere leer un archivo de configuracion para multi pattern entonces config_name debe contener la ruta del archivo, sino debe ser NULL
 	 * */
-	void initARConVideo(char * config_name,char * camera_para,char *vconf,int usarAlgoritmoRapido,double zoom);
+	void initARConVideo(char * config_name,char * camera_para,char *vconf,int usarAlgoritmoRapido,int loopSpeed,double zoom);
 
 
 	int getARThreshold();
@@ -5866,7 +5872,8 @@ SWIGINTERN PyObject *_wrap_Pui_initARConVideo(PyObject *SWIGUNUSEDPARM(self), Py
   char *arg3 = (char *) 0 ;
   char *arg4 = (char *) 0 ;
   int arg5 ;
-  double arg6 ;
+  int arg6 ;
+  double arg7 ;
   void *argp1 = 0 ;
   int res1 = 0 ;
   int res2 ;
@@ -5880,16 +5887,19 @@ SWIGINTERN PyObject *_wrap_Pui_initARConVideo(PyObject *SWIGUNUSEDPARM(self), Py
   int alloc4 = 0 ;
   int val5 ;
   int ecode5 = 0 ;
-  double val6 ;
+  int val6 ;
   int ecode6 = 0 ;
+  double val7 ;
+  int ecode7 = 0 ;
   PyObject * obj0 = 0 ;
   PyObject * obj1 = 0 ;
   PyObject * obj2 = 0 ;
   PyObject * obj3 = 0 ;
   PyObject * obj4 = 0 ;
   PyObject * obj5 = 0 ;
+  PyObject * obj6 = 0 ;
   
-  if (!PyArg_ParseTuple(args,(char *)"OOOOOO:Pui_initARConVideo",&obj0,&obj1,&obj2,&obj3,&obj4,&obj5)) SWIG_fail;
+  if (!PyArg_ParseTuple(args,(char *)"OOOOOOO:Pui_initARConVideo",&obj0,&obj1,&obj2,&obj3,&obj4,&obj5,&obj6)) SWIG_fail;
   res1 = SWIG_ConvertPtr(obj0, &argp1,SWIGTYPE_p_Pui, 0 |  0 );
   if (!SWIG_IsOK(res1)) {
     SWIG_exception_fail(SWIG_ArgError(res1), "in method '" "Pui_initARConVideo" "', argument " "1"" of type '" "Pui *""'"); 
@@ -5915,12 +5925,17 @@ SWIGINTERN PyObject *_wrap_Pui_initARConVideo(PyObject *SWIGUNUSEDPARM(self), Py
     SWIG_exception_fail(SWIG_ArgError(ecode5), "in method '" "Pui_initARConVideo" "', argument " "5"" of type '" "int""'");
   } 
   arg5 = static_cast< int >(val5);
-  ecode6 = SWIG_AsVal_double(obj5, &val6);
+  ecode6 = SWIG_AsVal_int(obj5, &val6);
   if (!SWIG_IsOK(ecode6)) {
-    SWIG_exception_fail(SWIG_ArgError(ecode6), "in method '" "Pui_initARConVideo" "', argument " "6"" of type '" "double""'");
+    SWIG_exception_fail(SWIG_ArgError(ecode6), "in method '" "Pui_initARConVideo" "', argument " "6"" of type '" "int""'");
+  } 
+  arg6 = static_cast< int >(val6);
+  ecode7 = SWIG_AsVal_double(obj6, &val7);
+  if (!SWIG_IsOK(ecode7)) {
+    SWIG_exception_fail(SWIG_ArgError(ecode7), "in method '" "Pui_initARConVideo" "', argument " "7"" of type '" "double""'");
   } 
-  arg6 = static_cast< double >(val6);
-  (arg1)->initARConVideo(arg2,arg3,arg4,arg5,arg6);
+  arg7 = static_cast< double >(val7);
+  (arg1)->initARConVideo(arg2,arg3,arg4,arg5,arg6,arg7);
   resultobj = SWIG_Py_Void();
   if (alloc2 == SWIG_NEWOBJ) delete[] buf2;
   if (alloc3 == SWIG_NEWOBJ) delete[] buf3;
@@ -6995,5 +7010,9 @@ SWIGEXPORT void SWIG_init(void) {
   SWIG_Python_SetConstant(d, "TIPO_MASCARA_ATENUANTE",SWIG_From_int(static_cast< int >(12)));
   SWIG_Python_SetConstant(d, "ERROR_TOMAR_MUESTRA_FORMA_NO_IMPLEMENTADA",SWIG_From_int(static_cast< int >(13)));
   SWIG_Python_SetConstant(d, "ERROR_TOMAR_MUESTRA_OK",SWIG_From_int(static_cast< int >(14)));
+  SWIG_Python_SetConstant(d, "Pui_FAST_SPEED_LOOP",SWIG_From_int(static_cast< int >(Pui::FAST_SPEED_LOOP)));
+  SWIG_Python_SetConstant(d, "Pui_NORMAL_SPEED_LOOP",SWIG_From_int(static_cast< int >(Pui::NORMAL_SPEED_LOOP)));
+  SWIG_Python_SetConstant(d, "Pui_FAST_SPEED_LOOP_MULTIPLIER",SWIG_From_double(static_cast< double >(Pui::FAST_SPEED_LOOP_MULTIPLIER)));
+  SWIG_Python_SetConstant(d, "Pui_NORMAL_SPEED_LOOP_MULTIPLIER",SWIG_From_double(static_cast< double >(Pui::NORMAL_SPEED_LOOP_MULTIPLIER)));
 }
 
diff --git a/Utilidades/src/prueba.py b/Utilidades/src/prueba.py
index 3513d5a..2c5b92e 100644
--- a/Utilidades/src/prueba.py
+++ b/Utilidades/src/prueba.py
@@ -4,68 +4,60 @@ import PuiModule
 from opencv import *
 from opencv.highgui import *
 
-vconf = "v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw-yuv,width=320,height=240,framerate=10/1 ! ffmpegcolorspace ! capsfilter caps=video/x-raw-rgb,bpp=24 ! identity name=artoolkit ! fakesink"
-count = 0
+vconf = "v4l2src device=/dev/video0 ! videorate ! video/x-raw-yuv,width=320,height=240,framerate=5/1 ! ffmpegcolorspace ! capsfilter caps=video/x-raw-rgb,bpp=24 ! identity name=artoolkit ! fakesink"
 config_nameCalibrador = "../bin/Data/multi/marker.dat"
 usarAlgoritmoRapido = 1
-mostrarDebugAR = 0
-aplicarMascara = 0
 frameSize = (320,240)
 
-#FIXME	hay que seleccionar los marcadores de manera no secuencial y que no se repitan. Por el momento comienza en 0 y se va incrementando de a 1
-id_marcador =0
-tipoMascara = PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA
-err_deteccion = 0
-
-cantidad_muestras= 6
-res_aplicar_mascara = 0
-muestra = 0
-
-aplicar_mascara=1
-aplicar_nueva_mascara=1
-tomar_muestra=0
-thresh = 100
-factorProporcionMaximoH = 10
-porcentajeMinimoRuido = 7
-
-
 running = True
+displayPyGame = False
+displaySDL = False
+
+count =0
 
-def main():	
+def main():
+	global frameSize, usarAlgoritmoRapido,config_nameCalibrador,vconf,displayPyGame,displaySDL,count
+	size = (320,240)
 	pui = PuiModule.Pui()
 	pui.getModuleInfo()
 	print '1\n'
-	pui.initARConVideo(config_nameCalibrador,"../bin/Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,1.0)	
+	pui.initARConVideo(config_nameCalibrador,"../bin/Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0)	
 	pui.setDebugCalibracion(False)
 	print '4\n'
-	#pui.abrirVentanaGrafica()	
+	if displaySDL:
+		print '---- Desplegaremos en SDL manejado por PuiModule ----'	
+		pui.abrirVentanaGrafica()
+	elif displayPyGame:
+		screen = pygame.display.set_mode(size)    
+		surface = pygame.display.get_surface()
 	pui.capStart()
 	print '5\n'
 	running = True
-	size = (320,240)
-	print '5.1\n'
-	screen = pygame.display.set_mode(size)    
-	print '5.2\n'
-	surface = pygame.display.get_surface()
-	print '6\n'
-		
-	
 	while running:
 		array = pui.capturarPyImageAR()
-		if not array == None:
-#			print 'NO array es none!'		
-			pg_img = pygame.image.frombuffer(array.data,size, "RGB")
-			screen.blit(pg_img, (0,0))
-			pygame.display.flip()
-			for event in pygame.event.get():
-			    if event.type == pygame.QUIT:
-			        running = False
-			    elif event.type == pygame.KEYDOWN:
-			        if event.key == pygame.K_ESCAPE:
-			            running = False
-		#else:
-		#	print 'array es none!'
-
-			
+		if displaySDL:
+			pui.desplegarImagenAR(False)
+			count=count +1
+			if count >=1000:
+				running=False
+		elif displayPyGame:
+			if not array == None:
+				pg_img = pygame.image.frombuffer(array.data,size, "RGB")
+				screen.blit(pg_img, (0,0))
+				pygame.display.flip()
+				for event in pygame.event.get():
+				    if event.type == pygame.QUIT:
+					running = False
+				    elif event.type == pygame.KEYDOWN:
+					if event.key == pygame.K_ESCAPE:
+					    running = False
+		else:
+			count=count +1
+			if count >=1000:
+				running=False
+	print '************'	
+	print pui.getFPS()
+	print '(frame/sec)\n'
+		
 if __name__ == "__main__":
     main()