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diff --git a/Utilidades/src/CalibradorColorViejo.py b/Utilidades/src/CalibradorColorViejo.py deleted file mode 100644 index ddcc965..0000000 --- a/Utilidades/src/CalibradorColorViejo.py +++ /dev/null @@ -1,199 +0,0 @@ -#! /usr/bin/env python -import pygame, sys, os, time,gobject -import PuiModule -from pygame import * - -vconf = "v4l2src device=/dev/video0 ! videorate ! video/x-raw-yuv,width=320,height=240,framerate=5/1 ! ffmpegcolorspace ! capsfilter caps=video/x-raw-rgb,bpp=24 ! identity name=artoolkit ! fakesink" -count = 0 -config_nameCalibrador = "../bin/Data/multi/marker.dat" -rangosEscalaColor = PuiModule.RangosColorApuntador -usarAlgoritmoRapido = 1 -mostrarDebugAR = 0 -aplicarMascara = 0 -frameSize = (320,240) - -h_bins = 30 #El histograma de HUE lo dividimos en 30 partes iguales -s_bins = 20 #El histograma de SATURATION lo dividimos en 20 partes iguales -v_bins = 20 #El histograma de BRIGHTNESS lo dividimos en 20 partes iguales - -id_marcador =0 -tipoMascara = PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA -err_deteccion = 0 - -cantidad_muestras= 6 -res_aplicar_mascara = 0 -muestra = 0 - -aplicar_mascara=1 -aplicar_nueva_mascara=1 -tomar_muestra=0 -thresh = 100 -factorProporcionMaximoH = 10 -porcentajeMinimoRuido = 7 - -pui = None -dataImagen = None - -running = True - -#Variables de pantalla -size = (640,480) -screen = pygame.display.set_mode(size) -surface = pygame.display.get_surface() - -def initRangosColor(): - rangosEscalaColor.hmin = 1 #Teoricamente seria correcto que hmin fuera 0. Lo ponemos en 1 - rangosEscalaColor.hmax = 360 #Porque los negros totales y los blancos totales son convertidos - rangosEscalaColor.smin = 0 #con H=0 y eso lleva a que se introduzca ruido en el histograma - rangosEscalaColor.smax = 100 - rangosEscalaColor.vmin = 0 - rangosEscalaColor.vmax = 100 - -def desplegarRangosColor(rangos): - print '--------Rangos de Color--------\n' - print 'Hue: ['+rangos.hmin+','+rangos.hmax+']\n' - print 'Saturation: ['+rangos.smin+','+rangos.smax+']\n' - print 'Brightness: ['+rangos.vmin+','+rangos.vmax+']\n' - print '--------------------------------\n' - -def desplegarDataImage(imageData): - global running,screen,frameSize,aplicar_mascara,aplicar_nueva_mascara,tipoMascara,pui,mostrarDebugAR,tomar_muestra - print '14' - pg_img = pygame.image.frombuffer(imageData,frameSize, "RGB") - print '15AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAs' - screen.blit(pg_img, (0,0)) - - - surfaceMsgFinal = pygame.font.Font(None,80).render('babalblabl',1,(255,0,0)) - screen.blit(surfaceMsgFinal,(320,320)) - pygame.display.flip() - print '16AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA' - for event in pygame.event.get(): - if event.type == pygame.QUIT: - running = False - elif event.type == pygame.KEYDOWN: - if event.key == pygame.K_ESCAPE: - running = False - elif event.key == K_a: #aplicar mascara - aplicar_mascara = 1 - aplicar_mascara - elif event.key == K_n: #nueva mascara - aplicar_nueva_mascara = 1 - aplicar_nueva_mascara; - aplicar_mascara = 1; - elif event.key == K_u: #tipo de mascara - if tipoMascara==PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA : - tipoMascara=PuiModule.TIPO_MASCARA_ATENUANTE - print 'Usando mascara ATENUANTE!\n' - else: - tipoMascara=PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA; - print 'Usando mascara BINARIA!\n' - elif event.key == K_t: #set threshold - print '*** %s (frame/sec)\n' % (pui.getFPS()) - print 'Threshold Actual = %s' % ( pui.getARThreshold() ) - user_input = input('*************** Ingrese nuevo Threshold ******************') - print 'Threshold ingresado = %s' % (user_input) - pui.setARThreshold(user_input); - - elif event.key == K_d: #set debug image - mostrarDebugAR = 1 - mostrarDebugAR - pui.desplegarImagenAR(mostrarDebugAR) - elif event.key == K_RETURN: - tomar_muestra = 1 - aplicar_nueva_mascara = 1 - aplicar_nueva_mascara - aplicar_mascara = 1 - else: - print 'Evento desconocido!' - - - -def calibrar(): - global tomar_muestra,pui, id_marcador, muestra, aplicar_mascara, aplicar_nueva_mascara, tipoMascara, mostrarDebugAR - - print '7\n' - if tomar_muestra: - print 'Tomo la muestra!!!!!\n' - err_tomarMuestra = pui.tomarMuestraApuntador() - if err_tomarMuestra==PuiModule.ERROR_TOMAR_MUESTRA_FORMA_NO_IMPLEMENTADA: - sys.stderr.write("Error, no se pudo tomar muestra. Forma no implementada\n") - elif err_tomarMuestra==PuiModule.ERROR_TOMAR_MUESTRA_OK: - print 'Muestra tomada OK\n' - - tomar_muestra=0 - id_marcador+=1 - muestra+=1 - else: - print '8\n' - dataImagen = pui.capturarPyImageAR() - print '9\n' - if aplicar_mascara: - if aplicar_nueva_mascara: #Calculo la nueva mascara y la aplico - print '10\n' - err_deteccion = pui.detectarYCalcularPosicionTodosMultiMarkers() - print '11\n' - if err_deteccion==PuiModule.DETECCION_CORRECTA: - res_aplicar_mascara = pui.aplicarNuevaMascaraCalibrador(id_marcador,tipoMascara) - print pui.getFPSAndResetCount() - if res_aplicar_mascara==PuiModule.MASCARA_APLICADA: - print 'Se aplico la mascara correctamente\n' - aplicar_nueva_mascara = 0 - else: - print '12\n' - print 'err_deteccion= ' - print err_deteccion - print '\n13\n' - - else: #No calculo nueva mascara pero la aplico - pui.aplicarMascaraCalibrador(tipoMascara); - -# pui.desplegarImagenAR(mostrarDebugAR) - if not dataImagen == None: - desplegarDataImage(dataImagen.data) - print '15' - pui.capNext() - - - -def main(): - global screen,pui, aplicar_mascara,aplicar_nueva_mascara,tomar_muestra,muestra,cantidad_muestras,jugar,factorProporcionMaximoH,porcentajeMinimoRuido,running - - aplicar_mascara=1 - aplicar_nueva_mascara=1 - tomar_muestra = 0 - pui = PuiModule.Pui() - initRangosColor() - pui.getModuleInfo() - print '1\n' - pui.initARConVideo(config_nameCalibrador,"../bin/Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0) - print '2\n' - pui.abrirVentanaGrafica() - - pui.capStart() - pui.initPropiedadesCalibracionSoloApuntador(PuiModule.FORMA_APUNTADOR_CIRCULO,1,360,0,100,0,100,h_bins,s_bins,v_bins,1) - print '3\n' - pui.setDebugCalibracion(False) - print '4\n' - pui.capStart() - print '5\n' - - - while running: - if muestra<cantidad_muestras : - print '6\n' - calibrar() - else : - print 'se tomaron todas las muestras\n se calculan los resultados....\n' - pui.calcularResultadosCalibracionApuntador(factorProporcionMaximoH,porcentajeMinimoRuido) - desplegarRangosColor(pui.getResultadosRangosColor()) - print 'Guardo resultados en el archivo Data/calibracionColorPy.con\n' - pui.guardarSoloRangosColorApuntador("Data/calibracionColorPy.con") - #Parametros de la funcion guardarCalibracionApuntador: nombre archivo,area minima, factor proporcion unico para todos los marcadores,erode,dilate,smooth,usar enclosing circle - pui.guardarCalibracionApuntador("Data/calibracionApuntadorCompletaPy.con",300,1.0,1,1,1,1); - print 'fin de la calibracion' - - -if __name__ == "__main__": - pygame.init() - gobject.threads_init() - main() - pygame.quit() - pui.finish() - print 'Fin del programa!!' |