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diff --git a/tags/Version inicial desplegando imagen en pantalla b/tags/Version inicial desplegando imagen en pantalla deleted file mode 100644 index 2332613..0000000 --- a/tags/Version inicial desplegando imagen en pantalla +++ /dev/null @@ -1,427 +0,0 @@ -#ifdef _WIN32 -#include <windows.h> -#endif -#include <stdio.h> -#include <stdlib.h> -#ifndef __APPLE__ -#include <GL/gl.h> -#include <GL/glut.h> -#else -#include <OpenGL/gl.h> -#include <GLUT/glut.h> -#endif -#include <AR/gsub.h> -#include <AR/video.h> -#include <AR/param.h> -#include <AR/ar.h> -#include <AR/arMulti.h> -#include <opencv/cv.h> -#include <opencv/highgui.h> -#include "Utilidades.h" -#include "cvUtilities.h" -#include "stdio.h" -#include "stdlib.h" -#include "detectorCuadrados.cpp" -#include <opencv/cvwimage.h> -#include <math.h> -#include <formatopixel.h> - -#include "cvUtilities.h" - -#define MIN_H 0 -#define MAX_H 0 -#define MIN_S 0 -#define MAX_S 0 -#define MIN_B 0 -#define MAX_B 0 -#define UMBRAL 5 -#define MAX_APUNTADORES 6 - -/* set up the video format globals */ - -#ifdef _WIN32 -char *vconf = "Data\\WDM_camera_flipV.xml"; -#else -char *vconf = ""; -#endif - -int xsize, ysize; -int thresh = 100; -int count = 0; - -int gris = 0; -char *cparam_name = "Data/camera_para.dat"; -ARParam cparam; - -char *config_name = "Data/multi/marker.dat"; -ARMultiMarkerInfoT *config; -double patt_trans[3][4]; - -int umbral = UMBRAL; -int minH = MIN_H, maxH = MAX_H, minS = MIN_S, maxS = MAX_S, minB = MIN_B,maxB = MAX_B; -int invert = 0; -int num_apuntadores =0; -cvUtilities* util; - -typedef struct { - int area; - double centro[2]; - double vertex[4][2]; -} CoordMarcadorNoDetectado; - -typedef struct { - int area; - double centro[2]; -} CoordApuntador; - -/*La posicion i del arreglo corresponde al marcador con con patt_id=i*/ -CoordMarcadorNoDetectado marcadoresOcultos[10]; //TODO ver que tamano asignar a este arreglo - -CoordApuntador apuntadores[MAX_APUNTADORES]; - - -static void init(void); -static void cleanup(void); -static void keyEvent( unsigned char key, int x, int y); -static void mainLoop(void); -static void draw(); - -int main(int argc, char **argv) -{ - glutInit(&argc, argv); - init(); - - arVideoCapStart(); - argMainLoop( NULL, keyEvent, mainLoop ); - return (0); -} - -static int cargarDeFichero(void) { - FILE *fich; - char c; - fich=fopen("conf.con","r"); - if(fich != NULL) { - fscanf(fich,"%d",&umbral); - fscanf(fich," %c",&c); - if(c=='#'){ //si el separador es correcto y no es fin de fichero carga valores; - fscanf(fich,"%d",&minH); - fscanf(fich,"%d",&maxH); - fscanf(fich,"%d",&minS); - fscanf(fich,"%d",&maxS); - fscanf(fich,"%d",&minB); - fscanf(fich,"%d",&maxB); - } - fclose(fich); - printf("Configuracion HSV cargada:\n"); - printf("minH = %d , maxH = %d\n",minH,maxH); - printf("minS = %d , maxS = %d\n",minS,maxS); - printf("minB = %d , maxB = %d\n",minB,maxB); - return 1; - }else{ - printf("Se usaran los valores por defecto, el motivo es: No se puede leer el archivo de configuracion\n"); - } - return 0; -} - -static void keyEvent( unsigned char key, int x, int y) -{ - /* quit if the ESC key is pressed */ - if( key == 0x1b ) { - printf("*** %f (frame/sec)\n", (double)count/arUtilTimer()); - cleanup(); - exit(0); - } - - if( key == 't' ) { - printf("count = %d\n",count); - printf("timer = %f\n",arUtilTimer()); - printf("*** %f (frame/sec)\n", (double)count/arUtilTimer()); - printf("Enter new threshold value (current = %d): ", thresh); - scanf("%d",&thresh); while( getchar()!='\n' ); - printf("\n"); - count = 0; - } - - /* turn on and off the debug mode with right mouse */ - if( key == 'd' ) { - printf("*** %f (frame/sec)\n", (double)count/arUtilTimer()); - arDebug = 1 - arDebug; - if( arDebug == 0 ) { - glClearColor( 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 ); - glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); - argSwapBuffers(); - glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); - argSwapBuffers(); - } - count = 0; - } - - -} - - - -/** - * busca el dedal en toda la imagen - * */ -void detectarDedal(ARUint8 *dataPtr){ - int label_num; - int *area; - double *pos; - int *label_ref; - ARMarkerInfo2 *marker2; - ARInt16 *limage; - int *clip; - int i,j; - - - limage = arLabelingHSB( dataPtr, thresh, &label_num, &area, &pos, &clip, &label_ref, 1, minH, maxH, minS, maxS, minB,maxB, invert); - if( limage == 0 ) { - printf("CAYENDO POR arLabelingHSB\n"); - cleanup(); - exit(0); - } - - marker2 = arDetectMarker3( limage, label_num, label_ref,area, pos, clip, AR_AREA_MAX, AR_AREA_MIN, &num_apuntadores); - if( marker2 == 0 ) { - printf("CAYENDO POR arDetectMarker3\n"); - cleanup(); - exit(0); - } - - printf("Numero de marcadores detectados por arDetectMarker3=%d\n",num_apuntadores); - if(num_apuntadores > MAX_APUNTADORES){ //Me estoy perdiendo de algunos apuntadores detectados - printf("////**** CUIDADO, SE ESTAN DETECTANDO DEMASIADOS APUNTADORES Y SE ESTAN DESCARTARNDO %d DE ELLOS ****\n",num_apuntadores); - num_apuntadores = MAX_APUNTADORES; - } - if(num_apuntadores==0){ - printf("NO SE DETECTARON APUNTADORES \n"); - }else{ - argDrawMode2D(); - int j; - glLineWidth(6.0); - glColor3f( 0.0, 0.0, 1.0 ); - for( i = 0; i < num_apuntadores; i++ ) { - //dibujo el centro y los vertices - for(j=0; j<marker2[i].coord_num-1; j++) { - argLineSeg( marker2[i].x_coord[j] , marker2[i].y_coord[j], marker2[i].x_coord - [j+1], marker2[i].y_coord[j+1], 0, 0); - } - - //seteo info del marcador - apuntadores[i].area = marker2[i].area; - apuntadores[i].centro[0] = marker2[i].pos[0]; - apuntadores[i].centro[1] = marker2[i].pos[1]; - } - } -} - - - -void dibujarPuntosMarcadorNoDetectado(double Xi, double Yi,double vertex[4][2]){ - argDrawMode2D(); - //Dibujo el centro - glColor3f( 1.0, 0.0, 0.0 ); - glLineWidth(5.0); - argLineSeg( Xi , Yi, Xi + 20, Yi, 0, 0); - - //Dibujo los vertices - glColor3f( 0.0, 1.0, 0.0 ); - int vertice; - for(vertice=0;vertice<4;vertice++){ - argLineSeg( vertex[vertice][0] , vertex[vertice][1], vertex[vertice][0] + 20, vertex[vertice][1], 0, 0); - } -} - - -/** - * Recibe el indice del marcador no detectado y chequea si algun apuntador esta colisionando con el mismo. - * Devuelve el indice del apuntador si hay colision, -1 en caso contrario - */ -int hayColision(int indiceMarcdor){ - - double a_cuadrado,b_cuadrado, radioMarcador; - double centro_x = marcadoresOcultos[indiceMarcdor].centro[0]; - double centro_y = marcadoresOcultos[indiceMarcdor].centro[1]; - - a_cuadrado = pow(centro_x - marcadoresOcultos[indiceMarcdor].vertex[0][0],2); // (Centro.X - v0.X)^2 - b_cuadrado = pow( marcadoresOcultos[indiceMarcdor].vertex[0][1] - centro_y,2 ); // (v0.y - Centro.Y)^2 - radioMarcador = sqrt(a_cuadrado + b_cuadrado); - int i; - for(i=0;i<num_apuntadores;i++){ - double a1_cuadrado = pow( abs(apuntadores[i].centro[0] - centro_x),2 ); - double b1_cuadrado = pow( abs(apuntadores[i].centro[1] - centro_y),2 ); - double d = sqrt(a1_cuadrado + b1_cuadrado); - if(d<radioMarcador){ - return i; - } - } - return -1; -} - -/* main loop */ -static void mainLoop(void) -{ - ARUint8 *dataPtr; - ARMarkerInfo *marker_info; - int marker_num; - double err; - int i; - - - /* grab a video frame */ - - arUtilSleep(90000); - if( (dataPtr = (ARUint8 *)arVideoGetImage()) == NULL ) { - printf("sleep\n"); - arUtilSleep(2); - return; - } - if( count == 0 ) arUtilTimerReset(); - count++; - - - /* detect the markers in the video frame */ - if( arDetectMarkerLite(dataPtr, thresh, &marker_info, &marker_num) < 0 ) { - cleanup(); - exit(0); - } - - detectarDedal(dataPtr); - - argDrawMode2D(); - if( !arDebug ) { - argDispImage( dataPtr, 0,0 ); - } - else { - argDispImage( dataPtr, 1, 1 ); - if( arImageProcMode == AR_IMAGE_PROC_IN_HALF ) - argDispHalfImage( arImage, 0, 0 ); - else - argDispImage( arImage, 0, 0); - - glColor3f( 1.0, 0.0, 0.0 ); - glLineWidth(6.0); - for( i = 0; i < marker_num; i++ ) { - argDrawSquare( marker_info[i].vertex, 0, 0 ); - } - glLineWidth( 1.0 ); - } - - arVideoCapNext(); - - if( (err=arMultiGetTransMat(marker_info, marker_num, config)) < 0 ) { - argSwapBuffers(); - return; - } - - if(err > 100.0 ) { - printf("saliendo 2\n"); - argSwapBuffers(); - return; - } - - argDrawMode3D(); - argDraw3dCamera( 0, 0 ); - glClearDepth( 1.0 ); - glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT); - printf("Marcadores detectados = %d\n",marker_num); - if(marker_num>0){ - for( i = 0; i < config->marker_num; i++ ) { - if( config->marker[i].visible >= 0 ){ - draw( config->trans, config->marker[i].trans, 0 ); - }else { - /* - * MARCADOR NO DETECTADO. - * * TENEMOS SUS COORDENADAS - * - Marker Coordinates (Xm,Ym) - * - Camera Coordinates (Xc,Yc) - * * NECESITAMOS SUS COORDENADAS - * - Ideal Screen Coordinates (xc,yc) - * - */ - double hXi_hYi[3][4]; - obtenerCoordenadasIdealesMarcadorNoDetectado(config->trans,config->marker[i],hXi_hYi,marcadoresOcultos[i].vertex); - - double Xi,Yi; - if(hXi_hYi[2][3]!=0){ //TODO que pasa si h==0? - marcadoresOcultos[i].centro[0] = hXi_hYi[0][3]/hXi_hYi[2][3]; - marcadoresOcultos[i].centro[1] = hXi_hYi[1][3]/hXi_hYi[2][3]; - }else{ - marcadoresOcultos[i].centro[0] = hXi_hYi[0][3]; - marcadoresOcultos[i].centro[1] = hXi_hYi[1][3]; - } - - dibujarPuntosMarcadorNoDetectado(Xi,Yi,marcadoresOcultos[i].vertex); - - int apuntadorCol = hayColision(i); - if(apuntadorCol>=0){ //Chequea que algun apuntado este colisionando con el marcador i - printf("&&&&&&&&&&& COLISION CON MARCADOR %D &&&&&&&&&&&&&&&",apuntadorCol); - break; // Por ahora cuando se detecta la primera colision ya frenamos - } - - } - - } - } - - - /* TODO SI PUDE CONSEGUIR LA INFORMACION 3D DEL MARCADOR DETECTADO POR COLOR ENTONCES LA MATRIZ DE TRANSFORMACION - DEBERIA OBTENERLA SIN PROBLEMAS - if( (err=arGetTransMat(marker_info,centroApuntador,anchoApuntador,patt_trans)) < 0 ) { - printf("return en el mainloop luego de obtener transformacion \n"); - argSwapBuffers(); - return; - }else{ - printf("****************TRANSFORMACION EXITOSA****************** \n"); - } - */ - - //printf("err = %f\n", err); - - argSwapBuffers(); - -} - - -static void init( void ) -{ - ARParam wparam; - //Cargo configuracion del color a detectar - cargarDeFichero(); - /* open the video path */ - if( arVideoOpen( vconf ) < 0 ) exit(0); - /* find the size of the window */ - if( arVideoInqSize(&xsize, &ysize) < 0 ) exit(0); - printf("Image size (x,y) = (%d,%d)\n", xsize, ysize); - - /* set the initial camera parameters */ - if( arParamLoad(cparam_name, 1, &wparam) < 0 ) { - printf("Camera parameter load error !!\n"); - exit(0); - } - arParamChangeSize( &wparam, xsize, ysize, &cparam ); - arInitCparam( &cparam ); - printf("*** Camera Parameter ***\n"); - arParamDisp( &cparam ); - - if( (config = arMultiReadConfigFile(config_name)) == NULL ) { - printf("config data load error !!\n"); - exit(0); - } - - /* open the graphics window */ - argInit( &cparam, 1.0, 0, 2, 1, 0 ); - arFittingMode = AR_FITTING_TO_IDEAL; - arImageProcMode = AR_IMAGE_PROC_IN_HALF; - argDrawMode = AR_DRAW_BY_TEXTURE_MAPPING; - argTexmapMode = AR_DRAW_TEXTURE_HALF_IMAGE; -} - -/* cleanup function called when program exits */ -static void cleanup(void) -{ - arVideoCapStop(); - arVideoClose(); - argCleanup(); -} |