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#! /usr/bin/env python
# @author Sebastián Marichal
# sebastian_marichal@hotmail.com
# sebarocker@gmail.com
#
# Universidad de la República, Montevideo , Uruguay
#
import pygame, sys, os, time, gobject
import PuiModule
from pygame import *
vconf = "v4l2src device=/dev/video0 ! videorate ! video/x-raw-yuv,width=320,height=240,framerate=5/1 ! ffmpegcolorspace ! capsfilter caps=video/x-raw-rgb,bpp=24 ! identity name=artoolkit ! fakesink"
count = 0
config_nameCalibrador = "Data/CalibradorColor/MarkersCalibradorColor.dat"
rangosEscalaColor = PuiModule.RangosColorApuntador()
usarAlgoritmoRapido = 1
mostrarDebugAR = 0
aplicarMascara = 0
frameSize = (320,240)
h_bins = 30 #El histograma de HUE lo dividimos en 30 partes iguales
s_bins = 20 #El histograma de SATURATION lo dividimos en 20 partes iguales
v_bins = 20 #El histograma de BRIGHTNESS lo dividimos en 20 partes iguales
id_marcador =0
tipoMascara = PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA
err_deteccion = 0
cantidad_muestras= 6
res_aplicar_mascara = 0
muestra = 0
aplicar_mascara=1
aplicar_nueva_mascara=1
tomar_muestra=0
thresh = 100
factorProporcionMaximoH = 10
porcentajeMinimoRuido = 7
pui = None
dataImagen = None
running = True
esperar = True
#Variables de pantalla
size = (640,480)
screen = pygame.display.set_mode(size)
surface = pygame.display.get_surface()
def initRangosColor():
global rangosEscalaColor
rangosEscalaColor.hmin = 1 #Teoricamente seria correcto que hmin fuera 0. Lo ponemos en 1
rangosEscalaColor.hmax = 360 #Porque los negros totales y los blancos totales son convertidos
rangosEscalaColor.smin = 0 #con H=0 y eso lleva a que se introduzca ruido en el histograma
rangosEscalaColor.smax = 100
rangosEscalaColor.vmin = 0
rangosEscalaColor.vmax = 100
def desplegarRangosColor(rangos):
print '--------Rangos de Color--------\n'
print 'Hue: ['+ str(rangos.hmin)+','+str(rangos.hmax)+']\n'
print 'Saturation: ['+str(rangos.smin)+','+str(rangos.smax)+']\n'
print 'Brightness: ['+str(rangos.vmin)+','+str(rangos.vmax)+']\n'
print '--------------------------------\n'
def desplegarDataImage(imageData):
global esperar,running,screen,frameSize,aplicar_mascara,aplicar_nueva_mascara,tipoMascara,pui,mostrarDebugAR,tomar_muestra
print '14'
pg_img = pygame.image.frombuffer(imageData,frameSize, "RGB")
print '15'
screen.blit(pg_img, (0,0))
pygame.display.flip()
print '16'
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
running = False
esperar = False
elif event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_ESCAPE:
running = False
esperar=False
elif event.key == K_n: #nueva mascara
aplicar_nueva_mascara = 1 - aplicar_nueva_mascara
aplicar_mascara = 1
elif event.key == K_a: #aplicar mascara
aplicar_mascara = 1 - aplicar_mascara
elif event.key == K_u: #tipo de mascara
if tipoMascara==PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA :
tipoMascara=PuiModule.TIPO_MASCARA_ATENUANTE
print 'Usando mascara ATENUANTE!\n'
else:
tipoMascara=PuiModule.TIPO_MASCARA_BINARIA
print 'Usando mascara BINARIA!\n'
elif event.key == K_t: #set threshold
print '*** %s (frame/sec)\n' % (pui.getFPS())
print 'Threshold Actual = %s' % (pui.getARThreshold())
user_input = input('*************** Ingrese nuevo Threshold ******************')
print 'Threshold ingresado = %s' % (user_input)
pui.setARThreshold(user_input)
elif event.key == K_d: #set debug image
mostrarDebugAR = 1 - mostrarDebugAR
pui.desplegarImagenAR(mostrarDebugAR)
elif event.key == K_1:
pui.setAchicarRadioMascaraCircular( pui.getAchicarRadioMascaraCircular()+3 )
aplicar_nueva_mascara=1
aplicar_mascara=1
elif event.key == K_2:
pui.setAchicarRadioMascaraCircular( pui.getAchicarRadioMascaraCircular()-3 )
aplicar_nueva_mascara=1
aplicar_mascara=1
elif event.key == K_RETURN:
tomar_muestra = 1
aplicar_nueva_mascara = 1 - aplicar_nueva_mascara
aplicar_mascara = 1
else:
print 'Evento desconocido!'
def calibrar():
global tomar_muestra,pui, id_marcador, muestra, aplicar_mascara, aplicar_nueva_mascara, tipoMascara, mostrarDebugAR
print '7\n'
if tomar_muestra:
print 'Tomo la muestra!!!!!\n'
err_tomarMuestra = pui.tomarMuestraApuntador()
if err_tomarMuestra==PuiModule.ERROR_TOMAR_MUESTRA_FORMA_NO_IMPLEMENTADA:
sys.stderr.write("Error, no se pudo tomar muestra. Forma no implementada\n")
elif err_tomarMuestra==PuiModule.ERROR_TOMAR_MUESTRA_OK:
print 'Muestra tomada OK\n'
tomar_muestra=0
id_marcador+=1
muestra+=1
else:
print '8\n'
dataImagen = pui.capturarPyImageAR()
print '9\n'
if aplicar_mascara:
if aplicar_nueva_mascara: #Calculo la nueva mascara y la aplico
err_deteccion = pui.detectarYCalcularPosicionTodosMultiMarkers()
if err_deteccion==PuiModule.DETECCION_CORRECTA:
res_aplicar_mascara = pui.aplicarNuevaMascaraCalibrador(id_marcador,tipoMascara)
print pui.getFPSAndResetCount()
if res_aplicar_mascara==PuiModule.MASCARA_APLICADA:
print 'Se aplico la mascara correctamente\n'
aplicar_nueva_mascara = 0
else: #No calculo nueva mascara pero la aplico
pui.aplicarMascaraCalibrador(tipoMascara);
# pui.desplegarImagenAR(mostrarDebugAR)
if not dataImagen == None:
desplegarDataImage(dataImagen.data)
pui.capNext()
def main():
global pui, aplicar_mascara,aplicar_nueva_mascara,tomar_muestra,muestra,cantidad_muestras,jugar,factorProporcionMaximoH,porcentajeMinimoRuido,running,esperar
aplicar_mascara=1
aplicar_nueva_mascara=1
tomar_muestra = 0
pui = PuiModule.Pui()
initRangosColor()
pui.getModuleInfo()
print '1\n'
pui.initPuiConCapturaDeVideo(PuiModule.MODO_MULTI_MARKERS_CALIBRADOR,"",config_nameCalibrador,"Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0);
#pui.initARConVideo(config_nameCalibrador,"Data/camera_para.dat",vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0)
print '2\n'
pui.abrirVentanaGrafica()
pui.capStart()
pui.initPropiedadesCalibracionSoloApuntador(PuiModule.FORMA_APUNTADOR_CIRCULO,1,360,0,100,0,100,h_bins,s_bins,v_bins,1)
print '3\n'
pui.setDebugCalibracion(False)
print '4\n'
pui.capStart()
print '5\n'
while running:
if muestra<cantidad_muestras :
print '6\n'
calibrar()
else :
running = False
if esperar:
print 'se tomaron todas las muestras\n se calculan los resultados....\n'
pui.calcularResultadosCalibracionApuntador(factorProporcionMaximoH,porcentajeMinimoRuido)
rangosResultado = PuiModule.RangosColorApuntador()
rangosResultado = pui.getResultadosRangosColor()
desplegarRangosColor(rangosResultado)
print 'Guardo resultados en el archivo Data/CalibradorColor/calibracionColorPy.con\n'
pui.guardarSoloRangosColorApuntador("Data/CalibradorColor/calibracionColorPy.con")
#Parametros de la funcion guardarCalibracionApuntador: nombre archivo,area minima, factor proporcion unico para todos los marcadores,erode,dilate,smooth,usar enclosing circle
pui.guardarCalibracionApuntador("Data/CalibradorColor/calibracionApuntadorCompletaPy.con",300,1.0,1,1,1,1);
print 'fin de la calibracion'
surfaceMsgFinal1 = pygame.font.Font(None,25).render('Fin de la calibracion',0,(255,0,0))
surfaceMsgFinal2 = pygame.font.Font(None,25).render('Los resultados se han guardado en los archivos:',0,(255,0,0))
surfaceMsgFinal3 = pygame.font.Font(None,25).render('Data/CalibradorColor/calibracionColorPy.con',0,(255,0,0))
surfaceMsgFinal4 = pygame.font.Font(None,25).render('Data/CalibradorColor/calibracionApuntadorCompletaPy.con',0,(255,0,0))
surfaceMsgFinal5 = pygame.font.Font(None,40).render('Presione ESC para salir',0,(255,0,0))
screen.blit(surfaceMsgFinal1,(40,320))
screen.blit(surfaceMsgFinal2,(40,340))
screen.blit(surfaceMsgFinal3,(40,360))
screen.blit(surfaceMsgFinal4,(40,380))
screen.blit(surfaceMsgFinal5,(40,410))
pygame.display.flip()
while esperar:
event =pygame.event.wait()
if event.type == pygame.QUIT:
esperar=False
elif event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_ESCAPE:
esperar = False
if __name__ == "__main__":
pygame.init()
gobject.threads_init()
main()
pygame.quit()
pui.finish()
print 'Fin del programa!!'
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