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#! /usr/bin/env python
# @author Sebastian Marichal
# sebastian_marichal@hotmail.com
# sebarocker@gmail.com
#
# Universidad de la Republica, Montevideo , Uruguay
#
import pygame, sys, os, time,gobject
from time import sleep
import PuiModule
from pygame import *
#Configuracion del pipeline de Gstreamer
vconf = "v4l2src device=/dev/video0 ! videorate ! video/x-raw-yuv,width=320,height=240,framerate=5/1 ! ffmpegcolorspace ! capsfilter caps=video/x-raw-rgb,bpp=24 ! identity name=artoolkit ! fakesink"
#Archivo de configuracion Multi Marker de Artoolkit. Define la posicion relativa de los marcadores
config_name = "Data/MostrarAnimalesPUI/mostrarAnimales_ModoSimple.patterns"
#Archivo de calibracion de la camara, siempre usamos el mismo y no ha presentado problemas
cparam_name = "Data/camera_para.dat"
cant_historia = 4
usarAlgoritmoRapido = 1
mostrarDebugAR = 0
idObjetoPUIActual = -1
frameSize = (320,240)
mostrarVideo=1
err_deteccion = 0
thresh = 100
pui = None
dataImagen = None
running = True
#Variables de pantalla
size = (640,480)
screen = pygame.display.set_mode(size)
surface = pygame.display.get_surface()
#
#(0,0)------(320,0)------------------------------(640,0)
# | #
# Salida Video | #
# | Imagenes Animales #
#-----------(320,240) #
# | #
# | #
# | #
#(480,0)---------------------------------------(640,480)
def actualizarPantalla():
global idObjetoPUIActual,surface,pui
print '**********actualizarPantalla!!**********\n'
if not idObjetoPUIActual==-1:
print '%%%%%%%%%%%%%DIBUJO!%%%%%%%%%'
img_surface =pygame.image.load(pui.getImagenObjetoPUI(idObjetoPUIActual))
if img_surface.get_width > 320 or img_surface.get_height > 320:
img_surface = pygame.transform.scale(img_surface,(320,320))
screen.blit(img_surface, (320,0))
#idem pero con el nombre
pygame.draw.rect(display.get_surface(), (0,255,0), (320,320,320,160),0)
nombre_surface = pygame.font.Font(None,80).render(pui.getNombreObjetoPUI(idObjetoPUIActual),1,(255,0,0))
screen.blit(nombre_surface,(410,380))
pygame.display.flip()
sound = pui.getSonidoObjetoPUI(idObjetoPUIActual)
print "****************************************Reproduccion del sonido " + sound
pygame.mixer.music.load(pui.getSonidoObjetoPUI(idObjetoPUIActual))
pygame.mixer.music.play()
sleep(1.0)
def desplegarDataImage(imageData):
global running,screen,frameSize,mostrarDebugAR,mostrarVideo
pg_img = pygame.image.frombuffer(imageData,frameSize, "RGB")
screen.blit(pg_img, (0,0))
pygame.display.flip()
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
running = False
elif event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_ESCAPE:
running = False
elif event.key == K_v: #mostrar video
mostrarVideo = 1 - mostrarVideo
elif event.key == K_RETURN: #Proximo elemento
proximoElemento()
actualizarPantalla()
elif event.key == K_t: #set threshold
print 'Threshold Actual = %s' % ( pui.getARThreshold() )
user_input = input('*************** Ingrese nuevo Threshold ******************')
print 'Threshold ingresado = %s' % (user_input)
pui.setARThreshold(user_input)
elif event.key == K_d: #set debug image
mostrarDebugAR = 1 - mostrarDebugAR
def main():
global screen,pui,running,cant_historia,usarAlgoritmoRapido,config_name,cparam_name,vconf,err_deteccion,idObjetoDetectado,idObjetoPUIActual
pui = PuiModule.Pui()
pui.setDebugMode(1)
print '1\n'
pui.initPuiConCapturaDeVideo(PuiModule.MODO_SIMPLE,None,config_name,cparam_name,vconf,usarAlgoritmoRapido,pui.NORMAL_SPEED_LOOP,1.0);
print '2\n'
#Si queremos usar la funcionalidad de PUI para desplegar el video tenemos que abrir la ventana grafica
#pui.abrirVentanaGrafica()
pui.capStart()
cantElementosCargados = pui.leerConfiguracionObjetosPUI("Data/MostrarAnimalesPUI/mostrarAnimales_ModoSimple.objetosPUI",10);
print 'Se cargaron %s elementos\n' % cantElementosCargados
pui.imprimirPropiedadesObjetosPUI();
print '3\n'
#Habilito funcion de historico. Al detectar 5 selecciones seguidas recien se cuenta como una seleccion real
pui.habilitarHistorico(True,5,-1)
while running:
dataImagen = pui.capturarPyImageAR() #capturo imagen
err_deteccion = pui.detectarMarcadoresSimple() #Detecto marcador
if err_deteccion==PuiModule.DETECCION_CORRECTA: #No hubo error al detectar los marcadores
idObjetoDetectado = pui.getIdMarcadorSimpleDetectado()
if idObjetoDetectado >= 0:
print '&&&&&&&&&&& MARCADOR %d DETECTADO &&&&&&&&&&&&&&&' %idObjetoDetectado
idObjetoPUIActual = idObjetoDetectado;
actualizarPantalla()
if mostrarDebugAR:
debugImg = pui.obtenerPyImagenDebugAR()
if not debugImg== None:
desplegarDataImage(debugImg.data)
elif not dataImagen == None: #si se pudo obtener el frame entonces continuo:
desplegarDataImage(dataImagen.data)
pui.capNext()
if __name__ == "__main__":
pygame.init()
gobject.threads_init()
main()
pygame.quit()
pui.finish()
print 'Fin del programa!!'
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