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/*
* Utilidades.h
*
* Created on: 26/05/2010
* @author Sebastián Marichal
* sebastian_marichal@hotmail.com
* sebarocker@gmail.com
*
* Universidad de la República, Montevideo , Uruguay
*/
/*Incluyo Artoolkit*/
#include <AR/param.h>
#include <AR/ar.h>
#include <AR/arMulti.h>
#include <AR/gsub_lite.h>
#include <AR/gsub.h>
#include <AR/video.h>
/*Incluyo OpenGL*/
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glut.h>
#include "cvUtilities.h"
#include "Estructuras.h"
#ifndef UTILIDADES_H_
#define UTILIDADES_H_
#define FORMA_APUNTADOR_CIRCULO 1
#define FORMA_APUNTADOR_RECTANGULAR 2
#define FORMA_APUNTADOR_MANO 3
#define ERROR_DETECTANDO_MARCADORES 4
#define ERROR_CALCULANDO_MATRIZ_TRANSFORMACION 5
#define ERROR_NINGUN_MARCADOR_DETECTADO 6
#define ERROR_IMAGEN_NULL 7
#define DETECCION_CORRECTA 8
#define MASCARA_APLICADA 9
#define MASCARA_NO_APLICADA 10
#define TIPO_MASCARA_BINARIA 11
#define TIPO_MASCARA_ATENUANTE 12
#define ERROR_TOMAR_MUESTRA_FORMA_NO_IMPLEMENTADA 13
#define ERROR_TOMAR_MUESTRA_OK 14
typedef struct {
ARUint8 *dataPtr; /*Imagen RBG*/
ARMultiMarkerInfoT *config;/*Estructura donde se almacena la informacion de configuracion de los marcadores y las matrices de transformacion*/
ARMarkerInfo *marker_info; /*Estructura donde se guarda la informacion de los marcadores detectados*/
ARCoordMarcador *coordenadas_marcadores; /*Arreglo de tamano data->config->marker_num con las posiciones tanto de los marcadores detectados como los no detectados*/
int marker_num; /*Cantidad de marcadores detectados*/
int thresh; /*threshold que usa el algoritmo de deteccion de marcadores de artookit*/
int usarAlgoritmoLite; /*Indica si usar el algoritmo lite (mas rapido) o el algortimo no lite (mas lento pero mas preciso)*/
int xsize,ysize;
char *cparam_name;
ARParam cparam;
}ArtoolkitData;
typedef struct {
int threshCalculado; //Threshold resultado
double* cf; //Promedio de cf (confidence value) para cada marcador usando threshCalculado.
//si cf[i]==-1 entonces no es posible detectar el marcador i
}ARMultiCalibracionData;
void initPropiedadesCalibracion(int veces_por_marcador,PropiedadesCalibracion *propiedades,ResultadosCalibracion *resultados, int cant_marcadores, int metodo,int debug);
void obtenerCoordenadasIdealesMarcadorNoDetectado(double markerToCameraMatrix[3][4],ARMultiEachMarkerInfoT marker,double hXi_hYi[3][4],double vertex[4][2]);
void dibujarPuntosMarcadorNoDetectado(double Xi, double Yi,double vertex[4][2]);
void dibujarLimitesPantalla(int xsize, int ysize);
void dibujarMiniMarcador(double xCenter, double yCenter, double vertex[4][2], int detectado);
void draw( double trans1[3][4], double trans2[3][4], int mode );
/*
* Devuelve los extremos opuestos del cuadrado defindo por puntos del parametro vertex.
*
* --------> x
* | v0 v1 minimo = v0 ( v0.x + v0.y es la menor de las sumas)
* | maximo = v2 ( v2.x + v2.y es la mayor de las sumas)
* | v3 v2
* y\/
*/
void calcularPuntoOrigen(double vertices[4][2],int* resultado );
int leerConfiguracionElementos(const char* archivoConfiguracion, Elemento* elementos, int MAX_ELEMENTOS, char * clickSound, char *errorSound);
int leerConfiguracionCalibracion(const char* archivoConfiguracion, int cantMarcadores, char** imagenes);
void imprimirPropiedadesElementos(Elemento* elementos,int cantidadElementos);
/*Iniciliza el historico. En todas las posiciones setea valorInicial*/
void initHistorico(Historico *historico, int cantHistorico,int valorInicial);
/*Registra la colisino del marcador en el historico*/
int registrarColision(int idMarcador, Historico *historico);
//Calcula el promedio de los elementos. largo indica el largo del arreglo elementos
//double calcularPromedio(double* elementos,int largo);
//double calcularPromedio(int* elementos,int largo);
void procesarDatosCalibracion(PropiedadesCalibracion *propiedades,ResultadosCalibracion *resultados, int cantidad_marcadores);
void guardarDatosCalibracion(ResultadosCalibracion *resultados,const char* nombreArchivo,int cantidad_marcadores);
/**
* busca el apuntador en toda la imagen
* */
int detectarApuntador(ARUint8 *dataPtr,int invert,int minH,int maxH,int minS, int maxS,int minB, int maxB,
int area_min, int area_max, int max_apuntadores, CoordApuntador *apuntadores);
ARMultiCalibracionData* arCalibrarThresholdMultiMarker(ArtoolkitData* artoolkitData,int intervaloDescanso, int iteraciones,int imprimirDebug);
/*Se llama cuando el programa finaliza
* Detiene la captura de video y finaliza SDL*/
void cleanupAll(void);
void setBrillo(int brillo, char * device);
void setAutoWhiteBalance(int habilitado,char * device);
void setAutoGain(int habilitado,char * device);
void setHorizontalFlip(int habilitado,char * device);
/*------------- ARTOOLKIT Y CALIBRACION AUTOMATICA -------------*/
/*Devuelve la informacion de todos los marcadores
* Tanto los marcadores que no figuran en la estructura de dectados pero estan como visible o aquellos
* que directamente estan como no visibles tendran su area y cf en -1 */
int detectarYCalcularPosicionTodosMultiMarkers(ArtoolkitData* data);
void desplegarImagen(ArtoolkitData* data);
void desplegarImagenLite(ArtoolkitData* data);
void capturarImagenAR(ArtoolkitData* data);
/*Inicializa el histograma en cero
* Inicializa los resultados en los rangos maximos (H:0-360,S:0-100,V:0-100)
* Registra la forma que se utilizara para detectar el apuntador (circulo, rectangulo, mano)
* */
void initPropiedadesCalibracionSoloApuntador(int cantidad_de_muestras,int forma,ArtoolkitData* data, PropiedadesCalibracion *propiedades,
RangosColorApuntador rangos_escala,int h_bins, int s_bins, int v_bins,int debug);
/*A partir de los marcadores detectados selecciona uno y aplica la mascara segun la forma seleccionada
Como resultado se deja en data->dataPtr la imagen con la mascara aplicada
En data se debe encontrar el centro y los vertices del marcador de identificador idMarcador*/
int aplicarNuevaMascaraCalibrador(PropiedadesCalibracion* propiedades,ArtoolkitData* data,int idMarcador,int tipoMascara);
/*Solamente aplica una mascara previamente calculada por la funcion aplicarNuevaMascaraCalibrador
* si antes no se llama al menos una vez a aplicarNuevaMascaraCalibrador entonces no se aplicara la mascara*/
int aplicarMascaraCalibrador(PropiedadesCalibracion* propiedades,ArtoolkitData* data,int tipoMascara);
/*Calcula el histograma filtrado por la mascara lo acumula al histograma calculado con las muestras
anteriores*/
int tomarMuestraApuntador(PropiedadesCalibracion *propiedades,ArtoolkitData* data);
int calcularResultadosCalibracionApuntador(PropiedadesCalibracion *propiedades,ArtoolkitData* data, int factorThreshH,int minPorcentajeRuido);
/**
* recibe un boleano que indica si se desea mostrar la imagen en modo debug
*/
void mostrarImagenDebugAR(int debug);
/*Inicializacion de artoolkit
* Si se quiere leer un archivo de configuracion para multi pattern entonces config_name debe contener la ruta del archivo, sino debe ser NULL
* */
void initAR( ArtoolkitData* data ,char * config_name,char *vconf,int usarAlgoritmoRapido,double zoom);
void cleanupAR(void);
#endif /* UTILIDADES_H_ */
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