git-svn-id: svn+ssh://lulu.fing.edu.uy/ens/home01/pgperui/repoSVN@177 65703dd9-322d-4ecd-a169-f49c4620ba53

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diff --git a/Utilidades/src/EstructurasPublicas.h b/Utilidades/src/EstructurasPublicas.h
index 10af15f..78feeba 100644
--- a/Utilidades/src/EstructurasPublicas.h
+++ b/Utilidades/src/EstructurasPublicas.h
@@ -32,8 +32,9 @@ typedef struct {
 typedef struct {
 	Elemento* objetosPUI;
 	int max_elementos;
-	char* soundOK;
-	char* soundError;
+	int cant_elementos_cargados;
+	char soundOK[255];
+	char soundError[255];
 }PUI_Multimodal;
 
 typedef struct {
diff --git a/Utilidades/src/Pui.cpp b/Utilidades/src/Pui.cpp
index 4c49ddd..7be6692 100644
--- a/Utilidades/src/Pui.cpp
+++ b/Utilidades/src/Pui.cpp
@@ -115,17 +115,18 @@ void Pui::obtenerCoordenadasIdealesMarcadorNoDetectado(double markerToCameraMatr
 	 * 				|		 |
 	 * 			  V3|________| V2
 	 */
-	//double auxiliar[3][4];
+
+	double auxiliar[3][4];
 	for(i=0;i<4;i++){
-		//marker.trans[0][3] = marker.pos3d[i][0];		// Seteo la posicion del vertice Vi
-		//marker.trans[1][3] = marker.pos3d[i][1];			//FIXME si no funciona descomentar las 3 lineas
-		//arUtilMatMul(C_Por_Tcm,marker.trans,auxiliar);		//FIXME Esta linea no es necesario. En vez de auxiliar tengo que usar hXi_hYi que ya esta calculado
-		if(hXi_hYi[2][3]!=0){
-			vertex[i][0] = hXi_hYi[0][3]/hXi_hYi[2][3];
-			vertex[i][1] = hXi_hYi[1][3]/hXi_hYi[2][3];
+		marker.trans[0][3] = marker.pos3d[i][0];		// Seteo la posicion del vertice Vi
+		marker.trans[1][3] = marker.pos3d[i][1];
+		arUtilMatMul(C_Por_Tcm,marker.trans,auxiliar);		//FIXME Esta linea no es necesario. En vez de auxiliar tengo que usar hXi_hYi que ya esta calculado
+		if(auxiliar[2][3]!=0){
+			vertex[i][0] = auxiliar[0][3]/auxiliar[2][3];
+			vertex[i][1] = auxiliar[1][3]/auxiliar[2][3];
 		}else{
-			vertex[i][0] = hXi_hYi[0][3]/hXi_hYi[2][3];
-			vertex[i][1] = hXi_hYi[1][3]/hXi_hYi[2][3];
+			vertex[i][0] = auxiliar[0][3]/auxiliar[2][3];
+			vertex[i][1] = auxiliar[1][3]/auxiliar[2][3];
 		}
 	}
 }
@@ -167,21 +168,22 @@ int Pui::leerConfiguracionObjetosPUI(const char* archivoConfiguracion,int max_el
 
 						while( (c!='\n') && (c!=EOF)&&(c!='&')){
 							printf("%c\n",c);
+							fscanf(fich,"%c",&c);
 						}
 						break;
 					}else{
 						this->multimodalInfo.objetosPUI[i].idPatt = id;
 						fgetc(fich);//consumo fin de linea
 
-						fscanf(fich,"%s\n",&this->multimodalInfo.objetosPUI[i].imagen);
-						fscanf(fich,"%s\n",&this->multimodalInfo.objetosPUI[i].sonido);
-						fscanf(fich,"%s\n",&this->multimodalInfo.objetosPUI[i].nombre);
-						fscanf(fich,"%d",&this->multimodalInfo.objetosPUI[i].conjunto);
+						fscanf(fich,"%s\n",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].imagen));
+						fscanf(fich,"%s\n",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].sonido));
+						fscanf(fich,"%s\n",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].nombre));
+						fscanf(fich,"%d",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].conjunto));
 						fgetc(fich); //consumo fin de linea
-						fscanf(fich,"%d",&this->multimodalInfo.objetosPUI[i].idElementoRelacionado);
+						fscanf(fich,"%d",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].idElementoRelacionado));
 						fgetc(fich); //consumo fin de linea
 
-						largo = fscanf(fich,"%s\n",&this->multimodalInfo.objetosPUI[i].nombreRelacion);
+						largo = fscanf(fich,"%s\n",&(this->multimodalInfo.objetosPUI[i].nombreRelacion));
 
 						this->multimodalInfo.objetosPUI[i].idImagenSDL = -1;
 
@@ -204,6 +206,7 @@ int Pui::leerConfiguracionObjetosPUI(const char* archivoConfiguracion,int max_el
 	}else{
 		printf("No se puede leer el archivo de configuracion %s\n",archivoConfiguracion);
 	}
+	this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados = res;
 	return res;
 }
 
@@ -314,7 +317,7 @@ int Pui::leerConfiguracionCalibracion(const char* archivoConfiguracion, int cant
 
 void Pui::imprimirPropiedadesObjetosPUI(){
 	int i;
-	for(i=0;i<this->multimodalInfo.max_elementos;i++){
+	for(i=0;i<this->multimodalInfo.cant_elementos_cargados;i++){
 		printf("IdPatt=%d\n",this->multimodalInfo.objetosPUI[i].idPatt);
 		printf("IdPattElementoRelacionado=%d\n",this->multimodalInfo.objetosPUI[i].idElementoRelacionado);
 		printf("Nombre=%s\n",this->multimodalInfo.objetosPUI[i].nombre);
@@ -324,6 +327,8 @@ void Pui::imprimirPropiedadesObjetosPUI(){
 		printf("Sonido=%s\n",this->multimodalInfo.objetosPUI[i].sonido);
 		printf("Conjunto=%d\n",this->multimodalInfo.objetosPUI[i].conjunto);
 	}
+	printf("Sound OK = %s\n",this->multimodalInfo.soundOK);
+	printf("Sound Error = %s\n",this->multimodalInfo.soundError);
 }
 
 int Pui::detectarSeleccion(){
@@ -410,6 +415,38 @@ void Pui::procesarDatosCalibracion(){
 	}
 }
 
+
+void Pui::guardarSoloRangosColorApuntador(char * nombreArchivo) {
+	FILE *fich;
+	fich=fopen(nombreArchivo,"w");
+	if(fich != NULL) {
+		fprintf(fich,"#\n%d %d\n%d %d\n%d %d\n-\n",this->propiedades.resultado_rangos_color.hmin,
+												   this->propiedades.resultado_rangos_color.hmax,
+												   this->propiedades.resultado_rangos_color.smin,
+												   this->propiedades.resultado_rangos_color.smax,
+												   this->propiedades.resultado_rangos_color.vmin,
+												   this->propiedades.resultado_rangos_color.vmax);
+		fclose(fich);
+	}
+}
+
+void Pui::guardarCalibracionApuntador(char * nombreArchivo,int area_min,float factorProporcionUnico,int erode, int dilate,int smooth,int usarEnclosingCircle){
+	FILE *fich;
+	fich=fopen(nombreArchivo,"w");
+	if(fich != NULL) {
+		fprintf(fich,"#\n%d %d\n%d %d\n%d %d\n%d\n%f\n%d\n%d\n%d\n%d\n-\n",this->propiedades.resultado_rangos_color.hmin,
+												   this->propiedades.resultado_rangos_color.hmax,
+												   this->propiedades.resultado_rangos_color.smin,
+												   this->propiedades.resultado_rangos_color.smax,
+												   this->propiedades.resultado_rangos_color.vmin,
+												   this->propiedades.resultado_rangos_color.vmax,
+												   area_min,factorProporcionUnico,erode,dilate,smooth,usarEnclosingCircle);
+
+		fclose(fich);
+	}
+}
+
+
 void Pui::guardarDatosCalibracion(const char* nombreArchivo){
 	FILE *arch = fopen(nombreArchivo,"w"); //Modo w: Si no existe el archivo lo creo, si ya existe lo sobrescribo.
 	char aux[100];
@@ -818,7 +855,6 @@ void Pui::setAutoWhiteBalance(int habilitado, char * device){
 int Pui::detectarYCalcularPosicionTodosMultiMarkers(){
 	int res;
 	double err;
-	printf("Entro a detectarYCalcularPosicionTodosMultiMarkers\n");
 	if(count<INT_MAX)
 		count++;
 	else{
@@ -1126,6 +1162,13 @@ int Pui::aplicarNuevaMascaraCalibrador(int idMarcador,int tipoMascara){
 			}else{											//Cuando el marcador es no visible entonces el area no esta precalculada por ARtoolkit y es necesario calcularla
 				area = aproximarArea(this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[indice].vertex);
 				printf("El area NO esta calculada. Su aproximacino es %d\n",area);
+				if(area==0){
+					printf("ERROR AREA 0! --> indice=%d --- visible=%d ---- v0=(%d,%d) - v1=(%d,%d) -v2=(%d,%d) -v3=(%d,%d) \n",indice,this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[indice].visible,
+							this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[indice].vertex[0][0],this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[indice].vertex[0][1],
+							this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[indice].vertex[1][0],this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[indice].vertex[1][1],
+							this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[indice].vertex[2][0],this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[indice].vertex[2][1],
+							this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[indice].vertex[3][0],this->dataArtoolkit.coordenadas_marcadores[indice].vertex[3][1]);
+				}
 			}
 
 			//area = (radio)*(radio)*PI ==> radio = SQRT(area/PI)
@@ -1236,6 +1279,16 @@ int Pui::aplicarMascaraCalibrador(int tipoMascara){
 	return MASCARA_APLICADA;
 }
 
+
+void Pui::setAchicarRadioMascaraCircular(int restarAlRadio){
+	this->propiedades.restarAlRadio = restarAlRadio;
+}
+
+int Pui::getAchicarRadioMascaraCircular(){
+	return this->propiedades.restarAlRadio;
+}
+
+
 unsigned char* Pui::getCalibrationImage(){
 	if(this->imageColor!=NULL){
 		return (unsigned char*)this->imageColor->imageData;
@@ -1446,18 +1499,18 @@ int Pui::cargarConfiguracionDeteccionApuntadorDesdeArchivo(char * fileName) {
 	if(fich != NULL) {
 		fscanf(fich," %c",&c);
 		if(c=='#'){ //si el separador es correcto y no es fin de fichero carga valores;
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedades.resultado_rangos_color.hmin);
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedades.resultado_rangos_color.hmax);
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedades.resultado_rangos_color.smin);
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedades.resultado_rangos_color.smax);
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedades.resultado_rangos_color.vmin);
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedades.resultado_rangos_color.vmax);
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedadesDeteccion.min_area);
-			fscanf(fich,"%f",&this->propiedadesDeteccion.factorProporcionApuntadorMarcador);
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedadesDeteccion.erode);
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedadesDeteccion.dilate);
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedadesDeteccion.smooth);
-			fscanf(fich,"%d",&this->propiedadesDeteccion.enclosing_circle);
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedades.resultado_rangos_color.hmin));
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedades.resultado_rangos_color.hmax));
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedades.resultado_rangos_color.smin));
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedades.resultado_rangos_color.smax));
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedades.resultado_rangos_color.vmin));
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedades.resultado_rangos_color.vmax));
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedadesDeteccion.min_area));
+			fscanf(fich,"%f",&((this->propiedadesDeteccion.factorProporcionApuntadorMarcador)));
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedadesDeteccion.erode));
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedadesDeteccion.dilate));
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedadesDeteccion.smooth));
+			fscanf(fich,"%d",&(this->propiedadesDeteccion.enclosing_circle));
 		}
 		fclose(fich);
 		printf("*** Configuración HSV cargada ***\n");
@@ -1486,14 +1539,18 @@ int Pui::cargarConfiguracionDeteccionApuntadorDesdeArchivo(char * fileName) {
 
 void Pui::initImagenesOpenCVApuntador(){
 	/*Estas imagenes seran procesadas por funciones de opencv para detectar el apuntador*/
+	printf("Inicialización de imagenes OpenCV para detección de apuntador (%d,%d)\n",this->dataArtoolkit.xsize,this->dataArtoolkit.ysize);
+
 	this->imageColorApuntador =  crearImagenCv2((uchar*)this->dataArtoolkit.dataPtr,this->dataArtoolkit.xsize,this->dataArtoolkit.ysize);
-	this->imageMonoApuntador = cvCreateImage( cvGetSize(this->imageColorApuntador), 8, 3 );//convertImageRGBtoHSV(imageColor);
+	this->imageMonoApuntador = cvCreateImage( cvGetSize(this->imageColorApuntador), 8, 1);
 }
 
 int Pui::initDeteccionApuntador(char* configuracionFileName){
 	int res = cargarConfiguracionDeteccionApuntadorDesdeArchivo(configuracionFileName);
 	if(res){
 		initImagenesOpenCVApuntador();
+	}else{
+		fprintf(stderr, "No se pudo cargar configuracion para la detección del apuntador\n");
 	}
 	return res;
 }
@@ -1702,6 +1759,55 @@ RangosColorApuntador Pui::getResultadosRangosColor(){
 	return this->propiedades.resultado_rangos_color;
 }
 
+
+void Pui::setHminApuntador(int hMin){
+
+}
+
+int Pui::getHminApuntador(){
+
+}
+
+void Pui::setHmaxApuntador(int hMax){
+
+}
+
+int Pui::getHmaxApuntador(){
+
+}
+
+void Pui::setSminApuntador(int vMin){
+
+}
+
+int Pui::getSminApuntador(){
+
+}
+
+void Pui::setSmaxApuntador(int vMax){
+
+}
+
+int Pui::getSmaxApuntador(){
+
+}
+
+void Pui::setVminApuntador(int vMin){
+
+}
+
+int Pui::getVminApuntador(){
+
+}
+
+void Pui::setVmaxApuntador(int vMax){
+
+}
+
+int Pui::getVmaxApuntador(){
+
+}
+
 /**
  * Con la implementacion actual de video.c que trae artoolkit,
  * esta operacion NO HACE NADA, siempre retorna TRUE
diff --git a/Utilidades/src/Pui.h b/Utilidades/src/Pui.h
index 5ef6c44..4f58bd3 100644
--- a/Utilidades/src/Pui.h
+++ b/Utilidades/src/Pui.h
@@ -6,6 +6,7 @@
  */
 
 /*Incluyo Artoolkit*/
+#include <fcntl.h>
 #include <AR/param.h>
 #include <AR/ar.h>
 #include <AR/arMulti.h>
@@ -20,11 +21,12 @@
 
 #include <sys/ioctl.h>
 #include <linux/videodev.h>
-#include <fcntl.h>
 #include "cvUtilities.h"
 #include "Estructuras.h"
 #include "Funciones.h"
 
+
+
 #ifndef PUI_H_
 #define PUI_H_
 
@@ -109,9 +111,9 @@ private:
 	IplImage* s_plane;
 	IplImage* v_plane;
 
-	float h_ranges[];
-	float s_ranges[];
-	float v_ranges[];
+	float h_ranges[2];
+	float s_ranges[2];
+	float v_ranges[2];
 	double resulCalc[2];//={-1,-1};
 	int debugMode ;//=0;
 	int zoomFactor ;//= 1;
@@ -299,6 +301,10 @@ public:
 	 * si antes no se llama al menos una vez a aplicarNuevaMascaraCalibrador entonces no se aplicara la mascara*/
 	int aplicarMascaraCalibrador(int tipoMascara);
 
+	void setAchicarRadioMascaraCircular(int restarAlRadio);
+
+	int getAchicarRadioMascaraCircular();
+
 	unsigned char* getCalibrationImage();
 
 	//TODO
@@ -309,6 +315,10 @@ public:
 
 	int calcularResultadosCalibracionApuntador(int factorThreshH,int minPorcentajeRuido);
 
+	void guardarSoloRangosColorApuntador(char * nombreArchivo);
+
+	void guardarCalibracionApuntador(char * nombreArchivo,int area_min,float factorProporcionUnico,int erode, int dilate,int smooth,int usarEnclosingCircle);
+
 	//Setea la propiedad debug_imagenes en las props del calibrador
 	void setDebugCalibracion(bool debug);